特許

J-GLOBAL ID：200903028919913859

三次元物体認識方法及びその装置

発明者： 藤原 伸行 ,  井倉 浩司 ,  庭川 誠 ,  恩田 寿和
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-018613
公開番号（公開出願番号）：特開平9-212643
出願日： 1996年02月05日
公開日（公表日）： 1997年08月15日
要約：

【要約】【課題】 対象物体が三次元空間内で、どの様な位置姿勢にあるかをモデルベーストマッチング法を用いて効率良く認識し得る三次元物体認識方法を提供することを目的とする。【解決手段】 入力画像から得られる対象物体の輪郭,凹凸,模様といった特徴を直線,円弧等で近似した特徴データを用いてマッチングすることで三次元位置姿勢を得る場合において、マッチングに用いるモデルの特徴データもモデル作製時に画像から抽出した特徴データを用いるとともに、特徴データはステレオ計測等で得られた三次元位置データを持つものとし、さらに対象物体の三次元位置姿勢を求めるために必要な3点を形成できる特徴グループを用いてマッチングを取るようにしたものである。

請求項（抜粋）：

入力画像から得られる対象物体の輪郭,凹凸,模様等の特徴を直線,円弧等で近似したデータであるとともにステレオ計測等で得た三次元位置データを有する特徴データと、対象物体のモデルの三次元位置データを有する特徴データとのマッチングをとることで対象物体の三次元位置姿勢を得る三次元物体認識方法において、三次元位置姿勢を計算するために必要な3点を形成できる特徴のグループである特徴グループを用いて対象物体の特徴データとモデルの特徴データとのマッチングをとることを特徴とする三次元物体認識方法。

IPC (2件)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/24

FI (2件)：

G06F 15/62 415 ,  G01B 11/24 K

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 物体認識方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-317279   出願人：松下電工株式会社
• 物品の位置検出方法およびその装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-279281   出願人：マツダ株式会社
• 特開昭60-200111
  
• 特開平2-051008
  
• 特開平4-130586