特許

J-GLOBAL ID：200903029018469204

センサのバイアス誤差推定装置

発明者： 木本 英二 ,  小菅 義夫
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 高田 守
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-298428
公開番号（公開出願番号）：特開平7-151532
出願日： 1993年11月29日
公開日（公表日）： 1995年06月16日
要約：

【要約】【目的】 センサをn個用いてk個の目標位置を観測するとき、各々のセンサのバイアス誤差を推定できるようにすることを目的とする。【構成】 目標の観測位置とセンサの位置とセンサのバイアス誤差初期値とから観測行列を生成する観測行列生成器12を設け、さらに、バイアス誤差推定値の共分散行列を求める推定値評価器13と推定値を算出する推定値算出器14を設けてセンサのバイアス誤差を推定する。【効果】 センサのバイアス誤差を状態変数とした方程式の解を求めるようにしてバイアス誤差を推定しているので、各々のセンサの誤差が得られる。

請求項（抜粋）：

k個(kは2個以上の任意の数)の目標位置を観測する基準センサと基準センサに対応する基準観測器と、基準センサから離れた場所に設置されていて基準センサに対しての相対的なアライメント誤差が既知である第1から第nまでのn個(nは2個以上の任意の数)のセンサと、第1から第nまでのセンサに対応するn個の観測器とから構成される位置観測装置において、基準センサに対する第1のセンサから第nのセンサまでの各々のセンサのアライメント誤差を入力するアライメント誤差入力器と、基準センサに対する第1のセンサから第nのセンサまでの相対位置を入力するセンサ位置入力器と、第1の観測器から第nの観測器までの観測器からの目標位置とセンサ位置入力器からの各々のセンサの基準センサに対する相対位置を加算して目標の観測位置を算出する第1の加算器から第nの加算器と、基準センサのバイアス誤差の初期値を設定する初期バイアス設定器と、基準観測器からの目標観測位置と第1の加算器から第nの加算器までの目標観測位置と初期バイアス設定器から基準センサの初期バイアス値とから観測行列を演算する観測行列生成器と、観測雑音の共分散と観測行列とからバイアス誤差推定値の共分散行列を算出する推定値評価器と、観測行列とバイアス誤差推定値の共分散行列とから基準センサのバイアス誤差の仮の値を算出する推定算出器と、基準センサのバイアス誤差の仮の値を基準センサのバイアス誤差の初期値から差し引いて基準センサのバイアス誤差推定値を算出する第1の減算器とから構成され、センサのバイアス誤差を推定することを特徴とするセンサのバイアス誤差推定装置。