ロボット装置およびその周辺装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：田澤博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-233784
公開番号（公開出願番号）：特開平7-088791
出願日： 1993年09月20日
公開日（公表日）： 1995年04月04日
要約：

【要約】【目的】物体の表面に特別な識別用のマークを付加する必要がなく、対象物体を安定に識別して移載作業が正確に行えるロボット装置、およびその周辺装置を得る。【構成】撮像された画像よりワークの2次元的な配置を認識して距離計測プランを決定し、それに従って計測したワークの高さの計測値を前記2次元配置情報と統合してワークの3次元的な配置を認識し、ロボット動作プランを計算するロボット装置、および、ハフ変換処理による投票、輪郭テンプレートによるEPTM、あるいは遺伝的アルゴリズムによるビット列操作などによって物体認識の信頼度を向上させ、かつ処理を高速化した、物体認識装置、画像処理装置、および情報処理装置。

請求項（抜粋）：

ロボットハンドによって把持されて移載されるワークを撮像する撮像手段と、前記撮像手段にて撮像されたワークの2次元的な配置を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段にて認識されたワークの配置に基づいて最適なワーク高さ測定点を算出して距離計測プランを作成する距離計測プラン部と、前記距離計測プラン部の作成した距離計測プランに基づいて、1つのワーク毎に少なくとも1点のワーク高さ測定点の高さを計測する距離計測手段と、前記画像認識手段の認識結果と前記距離計測手段の計測結果を用いて、ワークの3次元的な配置を認識するワーク配置認識手段と、前記ワーク配置認識手段の認識結果に基づいて、ワーク移載のためのロボットの動作プランを算出するロボット動作プラン部とを備えたロボット装置。

IPC (4件)：

B25J 13/08 , G01B 11/24 , G05B 19/4155 , G06T 7/00

FI (3件)：

G05B 19/403 S , G06F 15/62 400 , G06F 15/62 415

引用特許：

出願人引用 (10件)

特開平4-364403
特開昭63-225881
特開昭64-031188

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審査官引用 (8件)

特開平4-364403
山積み部品の高速ピツキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-313976 出願人：日本電装株式会社
特開昭63-225881

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