特許
J-GLOBAL ID：200903029269172855
移動体検出装置、コンピュータプログラム及び移動体検出方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-144455
公開番号（公開出願番号）：特開2007-316856
出願日： 2006年05月24日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
【課題】路面の影又は反射を除去して広い範囲を移動する移動体を従来よりも精度良く検出することができ、例えば、交差点全域において、直進する車両のみならず右折車、左折車などの車両、歩行者などを精度良く検出することができる移動体検出装置、該移動体検出装置を実現するためのコンピュータプログラム及び移動体検出方法を提供する。【解決手段】CPU28は、ビデオカメラ1、1で撮像された第1の撮像画像における特徴点と、この特徴点に対して相関値が最大となる第2の撮像画像における相関点とを特定し、特定された特徴点及び相関点の座標に基づいて、車両の実空間上の点の三次元座標を算出する。CPU28は、算出した三次元座標の高さが所定の閾値以上である実空間上の点を抽出し、抽出した実空間上の点に対応する特徴点(又は相関点)で構成される領域を車両領域として検出する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
道路を含む撮像領域を撮像して得られた撮像画像に基づいて移動体を検出する移動体検出装置において、
広角レンズを有する2つの撮像手段で共通の撮像領域を撮像して得られた第1の撮像画像及び第2の撮像画像を取得する取得手段と、
前記第1の撮像画像に基づいて、移動体候補の特徴点を特定する特定手段と、
特定された特徴点に相関する相関点を前記第2の撮像画像で検索する検索手段と、
検索された相関点及び該相関点と相関する特徴点夫々の撮像画像における座標に基づいて、前記特徴点又は相関点に対応する移動体候補の実空間上の点の高さを含む三次元座標を算出する算出手段と、
算出された高さが所定の閾値より高い実空間上の点を抽出する抽出手段と、
抽出された実空間上の点に基づいて移動体を検出する検出手段と
を備えることを特徴とする移動体検出装置。
IPC (6件)：
G06T 7/60
, G06T 1/00
, G08G 1/01
, G08G 1/04
, G06T 7/20
, H04N 7/18
G06T7/60 150B
, G06T1/00 330B
, G08G1/01 C
, G08G1/04 D
, G06T1/00 315
, G06T7/20 B
, H04N7/18 D
5B057AA16
, 5B057AA19
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CD14
, 5B057DA08
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC08
, 5B057DC32
, 5C054CC06
, 5C054CE12
, 5C054CH01
, 5C054FC01
, 5C054FC12
, 5C054FC13
, 5C054FD03
, 5C054FF05
, 5C054HA19
, 5H180AA01
, 5H180AA21
, 5H180CC04
, 5H180DD06
, 5H180EE03
, 5H180EE15
, 5L096BA04
, 5L096CA05
, 5L096FA02
, 5L096FA34
, 5L096HA04
