特許

J-GLOBAL ID：200903029531945895

オートチューニング機能を備えたモータ制御装置

発明者： 鶴田 和寛
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-247543
公開番号（公開出願番号）：特開2003-061377
出願日： 2001年08月17日
公開日（公表日）： 2003年02月28日
要約：

【要約】【課題】 自動的に制御パラメータをチューニングすることができるオートチューニング機能を備えたモータ制御装置を提供する。【解決手段】位置偏差を入力して位置決め時間と、オーバーシュート、サーボロック時の振動を診断する応答診断部1eと、その結果に基づいて位置制御部12と速度制御部15、トルクフィルタ部18、電流制御部19、速度信号作成部1d、速度フィードフォワード補償部13、トルクフィードフォワード補償部16の調整を行うゲイン調整部1fと、調整されたゲインに基づいて再びモータ1aを駆動する、というサイクルを数回繰り返して、最適な制御ゲインを自動的にチューニングし、所定の評価関数が予め設定された値より小さくなった場合はチューニング終了と判断するチューニング終了判断部1gとを備える。

請求項（抜粋）：

入力された位置指令とモータ位置の差である位置偏差がゼロとなるように速度指令を決定する位置制御部と、前記位置指令を微分した位置指令増分値に速度フィードフォワードゲインFFv(FFv≧0)を乗じた値を前記速度指令に加えて新たな速度指令とする速度フィードフォワード部と、その新たな速度指令を入力してモータ速度がその新たな速度指令に一致するようにトルク指令を決定する速度制御部と、前記速度指令を微分した速度指令増分値にトルクフィードフォワードゲインFFa(FFa≧0)を乗じた値を前記トルク指令に加えて新たなトルク指令とするトルクフィードフォワード部と、その新たなトルク指令を入力しフィルタを通してさらに新たなトルク指令を決定するトルクフィルタ部と、そのさらに新たなトルク指令を入力して電流指令に変換し、モ-タ電流がその電流指令に一致するように電流制御を行い、モータを駆動する電流制御部と、そのモータに連結されてその回転位置を検出する検出器と、その検出器が出力するモータ位置からモータ速度を決定する速度信号作成部と、を備え、前記位置偏差を入力し、前記位置指令が入力されてからモータ位置が目標位置に到達するまでの時間である位置決め時間と、モータ位置のオーバーシュートと、位置指令が変化しない状態であるサーボロック時の振動と,を診断する応答診断部と、その診断結果に基づいて、前記位置制御部、前記速度制御部、前記トルクフィルタ部、前記電流制御部、前記速度信号作成部、前記速度フィードフォワード補償部および前記トルクフィードフォワード補償部の調整を行うゲイン調整部と、調整されたゲインに基づいて再び前記モータを駆動する、というサイクルを数回繰り返して、最適な制御ゲインを自動的にチューニングする機能と、所定の評価関数が予め設定された値より小さくなった場合はチューニング終了と判断する機能を備えたチューニング終了判断部と、からなることを特徴とするオートチューニング機能を備えたモータ制御装置。

IPC (4件)：

H02P 5/00 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/12 305

FI (4件)：

H02P 5/00 F ,  G05B 11/32 F ,  G05B 13/02 B ,  G05D 3/12 305 V

Fターム (56件)：

5H004GA01 ,  5H004GA05 ,  5H004GA06 ,  5H004GA21 ,  5H004GA30 ,  5H004GB15 ,  5H004HA07 ,  5H004HA08 ,  5H004HA14 ,  5H004JA03 ,  5H004JA29 ,  5H004JB18 ,  5H004JB20 ,  5H004KA01 ,  5H004KA32 ,  5H004KB07 ,  5H004KB13 ,  5H004KB32 ,  5H004KC02 ,  5H004KC05 ,  5H004KC08 ,  5H004KC39 ,  5H004KC48 ,  5H004KC50 ,  5H004KC54 ,  5H004KD63 ,  5H004MA11 ,  5H303AA01 ,  5H303AA04 ,  5H303AA10 ,  5H303CC02 ,  5H303CC05 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303FF03 ,  5H303HH02 ,  5H303JJ10 ,  5H303KK07 ,  5H303KK18 ,  5H303KK24 ,  5H303KK25 ,  5H303KK28 ,  5H303KK33 ,  5H303KK36 ,  5H303LL03 ,  5H303LL06 ,  5H550AA18 ,  5H550BB09 ,  5H550DD01 ,  5H550GG01 ,  5H550GG03 ,  5H550GG10 ,  5H550HB02 ,  5H550JJ04 ,  5H550LL01 ,  5H550LL35