特許
J-GLOBAL ID：200903029660620951

先行車認識装置

発明者：
滝澤 仁臣

滝澤 仁臣 について


出願人/特許権者：
ダイハツ工業株式会社

ダイハツ工業株式会社 について


代理人 (2件)： 梁瀬 右司 ,  振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-320741
公開番号（公開出願番号）：特開2005-090974
出願日： 2003年09月12日
公開日（公表日）： 2005年04月07日
要約：
【課題】センサフュージョンで自車前方の先行車を認識する先行車認識装置において、画像処理を簡単で計算量が少ない演算で行うようにして安価に形成する。【解決手段】クラスタリング処理手段によるスキャニングレーザレーダ2の測距結果のクラスタリングに基づき、先行車領域決定手段によって先行車領域を決定し、エッジ画像計算処理手段により単眼カメラ3の少なくとも先行車領域の撮影画像を情報圧縮したエッジ二値画像の情報に加工し、このエッジ二値画像の情報を、エッジ二値画像情報収集手段によって画像特徴量情報として収集し、この情報と判定基準の画像特徴量情報との比較により、撮影画像の相関演算や輪郭線抽出のような計算量が多い複雑な画像処理を行うことなく、認識判定手段が先行車領域を先行車として認識し、さらに、判定基準更新手段が判定基準の画像特徴量情報を更新し、予測位置更新手段が先行車位置の予測を更新する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自車前方を探査する測距センサの測距結果と、自車前方を撮影する画像センサの撮影画像とに基づき、自車前方の先行車を認識するセンサフュージョンの先行車認識装置において、 前記測距結果がほぼ等しい測距点をクラスタリングして前記測距センサの探査範囲に測距距離別のクラスタ領域を形成するクラスタリング処理手段と、 前記探査範囲のほぼ予測された先行車位置のクラスタ領域を先行車領域に決定する先行車領域決定手段と、 前記撮影画像の少なくとも前記先行車領域の水平エッジ、垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ画像を二値化処理し、前記水平エッジ、前記垂直エッジの少なくともいずれか一方のエッジ二値画像を形成するエッジ画像計算処理手段と、 前記エッジ二値画像の情報を前記先行車領域の画像特徴量情報として収集するエッジ二値画像情報収集手段と、 前記エッジ二値画像情報収集手段が収集した前記画像特徴量情報と判定基準の画像特徴量情報とを比較し、両画像特徴量情報がほぼ一致するときに前記先行車領域を前記先行車として認識する認識判定手段と、 前記認識判定手段が前記先行車を認識する毎に、前記エッジ二値画像情報収集手段が収集した画像特徴量情報と前記判定基準の画像特徴量情報との差の情報を前記判定基準の画像特徴量情報に加算して前記判定基準の画像特徴量情報を更新する判定基準更新手段と、 前記認識判定手段が前記先行車を認識する毎に、前記先行車領域の位置変移に基づいて前記先行車位置の予測を更新する位置予測更新手段とを備えたことを特徴とする先行車認識装置。
IPC (7件)：
G01B11/00 ,  B60R1/00 ,  B60R21/00 ,  G01S17/93 ,  G06T7/20 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18
FI (11件)：
G01B11/00 H ,  B60R1/00 A ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 624D ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 627 ,  G06T7/20 100 ,  G08G1/16 C ,  H04N7/18 J ,  H04N7/18 K ,  G01S17/88 A
Fターム (46件)：
2F065AA01 ,  2F065AA06 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065DD06 ,  2F065FF04 ,  2F065GG10 ,  2F065JJ19 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR05 ,  2F065UU05 ,  5C054DA01 ,  5C054FC05 ,  5C054FC11 ,  5C054FC16 ,  5C054FF07 ,  5C054HA30 ,  5C054HA32 ,  5H180AA01 ,  5H180BB20 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5J084AA02 ,  5J084AB01 ,  5J084AD05 ,  5J084BA11 ,  5J084BA34 ,  5J084BA48 ,  5J084CA03 ,  5J084CA61 ,  5J084CA65 ,  5J084CA67 ,  5J084CA76 ,  5J084EA22 ,  5J084EA23 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096FA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096GA02 ,  5L096GA55 ,  5L096JA11
引用特許：
出願人引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM