中心窩広視野画像を利用したカメラ位置姿勢推定方法及びシステム

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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-297305
公開番号（公開出願番号）：特開2005-069757
出願日： 2003年08月21日
公開日（公表日）： 2005年03月17日
要約：

【課題】カメラからコンピュータシステムに入力される観測画像データの量を増やすことなく、3次元モデル内の仮想的な視点とカメラの位置が大きくずれていても高精度且つ迅速に実際のカメラの位置や姿勢を推定することができる方法とシステムを提供する。【解決手段】環境内を移動可能なカメラから、視野の中心部分の解像度が高く、周辺部分に向けて解像度が連続的に減少する中心窩広視野画像データを、前記環境の3次元モデルデータがあらかじめ記憶されているコンピュータシステムに入力し、このコンピュータシステムにより中心窩広視野画像データ上の点を仮想視点から見た前記3次元モデルデータ上の点に対応付けして仮想視点の位置及び向きを修正する手順を両者の点間の位置ずれが無くなるまで反復することでカメラの環境内での位置及び姿勢を推定する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

環境内を移動可能なカメラから、視野の中心部分の解像度が高く、周辺部分に向けて解像度が連続的に減少する中心窩広視野画像データを取得し、前記中心窩広視野画像データを前記環境の3次元モデルデータがあらかじめ記憶されているコンピュータシステムに入力し、前記コンピュータシステムによって、前記中心窩広視野画像データ上の点を仮想視点から見た前記3次元モデルデータ上の点に対応付けして仮想視点の位置及び向きを修正する手順を両者の点間の位置ずれが無くなるまで反復して、カメラの環境内での位置及び姿勢を推定することを特徴とする中心窩広視野画像を利用したカメラ位置姿勢推定方法。

IPC (6件)：

G01B11/00 , G01B11/26 , G03B15/00 , G06T1/00 , H04N5/225 , H04N5/232

FI (6件)：

G01B11/00 H , G01B11/26 H , G03B15/00 U , G06T1/00 315 , H04N5/225 C , H04N5/232 Z

Fターム (36件)：

2F065AA04 , 2F065AA37 , 2F065AA51 , 2F065BB05 , 2F065CC14 , 2F065CC21 , 2F065DD03 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065PP25 , 2F065QQ04 , 2F065QQ24 , 2F065QQ25 , 2F065QQ42 , 2F065RR05 , 5B057AA05 , 5B057BA02 , 5B057CA13 , 5B057CA17 , 5B057CB08 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CD17 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DB09 , 5B057DC16 , 5B057DC22 , 5B057DC33 , 5C022AA01 , 5C022AB62 , 5C022AC01 , 5C022AC27 , 5C022AC69

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