特許

J-GLOBAL ID：200903029767966826

自律移動体の経路設定装置

発明者： 黒田 貢秀
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人オカダ・フシミ・ヒラノ
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-309285
公開番号（公開出願番号）：特開2008-276731
出願日： 2007年11月29日
公開日（公表日）： 2008年11月13日
要約：

【課題】 自律移動体には、視野からはずれる物体に適切に対応し、この物体との衝突を避ける経路設定を行うことが求められている。【解決手段】 経路設定装置は、対象となる視野から物体を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装置および自律移動体の動きを制御する電子制御ユニットとを備え、この電子制御ユニットは、前記センサ装置から得られる複数の計測サイクルにわたる前記物体の位置の変化に基づいて、該物体の速度および移動方向を求める機能と、前記物体の位置、速度および移動方向に基づいて、該物体との接触を回避して前記自律移動体の経路を設定する機能と、前回の計測サイクルで認識された物体が今回の計測サイクルで認識されないとき、該物体の速度を所定値以下の値に設定して前記自律移動体の経路を設定する機能と、を実現するようプログラムされている。 【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自律移動体に設けられた経路設定装置であって、 対象となる視野から物体を検出し、その位置を計測する機能を有するセンサ装置および前記自律移動体の動きを制御する電子制御ユニットを備え、該電子制御ユニットは、 前記センサ装置から得られる複数の計測サイクルにわたる前記物体の位置の変化に基づいて、該物体の速度および移動方向を求める機能と、 前記物体の位置、速度および移動方向に基づいて、該物体との接触を回避して前記自律移動体の経路を設定する機能と、 前回の計測サイクルで認識された物体が今回の計測サイクルで認識されないとき、該物体の速度を所定値以下の値に設定してメモリに記憶する機能と、 前記メモリに記憶された前記物体を考慮して、前記自律移動体の経路を設定する機能と、 を実現するようプログラムされている、経路設定装置。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (2件)：

G05D1/02 H ,  G05D1/02 S

Fターム (15件)：

5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301LL01 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL15

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特開昭53-16230
  
• 特許第3866328号
  

審査官引用 (4件)

• 移動体の障害物衝突防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-295176   出願人：株式会社小松製作所
• 車両の走行安全装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-330319   出願人：マツダ株式会社
• 車両の走行安全装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-330313   出願人：マツダ株式会社
• 移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-334553   出願人：本田技研工業株式会社