移動装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：磯野道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-334553
公開番号（公開出願番号）：特開2004-171165
出願日： 2002年11月19日
公開日（公表日）： 2004年06月17日
要約：

【課題】物体を検出しながら移動する移動装置において、物体を検出する画像処理の負担を小さくする。【解決手段】位置方位測定装置3で測定した移動装置1の現在位置・方位と、移動装置が移動する環境に存在する静止物体の少なくとも位置情報が登録されている地図データとに基づき、カメラ2が撮像している画像内での静止物体の位置を計算し、その静止物体の手前側の境界線までの距離を基準距離とする。一方、複数のカメラ2の画像から、視差を計算することで視認距離を計算し、画像処理範囲抽出部13で前記基準距離と視認距離を比較して、視認距離が小さい画素のみを抽出して抽出画像を生成する。抽出画像から物体検出部15で物体を検出し、移動手段制御部20及び移動手段31により移動装置1を移動させる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の撮像装置で撮像対象を撮影した複数の撮像画像に基づき、物体を認識して移動する移動装置であって、前記撮像装置の現在位置及び方位を測定する位置方位測定装置と、前記移動装置が移動する環境に存在する静止物体の少なくとも位置情報が登録された地図データを保持する地図データ保持部と、前記複数の撮像画像の視差を求めることにより、前記撮像装置から撮像対象までの距離を視認距離として算出する視認距離算出部と、前記位置方位測定手段で測定された現在位置及び方位と、前記地図データとに基づき、前記撮像装置から前記静止物体の手前側境界線までの距離を基準距離として求める基準距離算出部と、前記撮像画像の各画素についての前記視認距離と、この各画素に対応する前記基準距離とを比較し、その比較結果に基づいて対象となる画素を抽出して抽出画像を生成する画像処理範囲抽出部と、前記抽出画像から物体を検出する物体検出部と、移動手段と、前記物体検出部が検出した物体の情報に基づき、移動手段の動作を制御する移動手段制御部とを備えたことを特徴とする移動装置。

IPC (1件)：

G05D1/02

FI (2件)：

G05D1/02 S , G05D1/02 K

Fターム (5件)：

5H301AA01 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301DD15 , 5H301GG09

引用特許：

審査官引用 (5件)

車両検出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-373139 出願人：三菱電機株式会社
障害物認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-241988 出願人：三菱自動車工業株式会社
特開昭64-026913

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