特許

J-GLOBAL ID：200903029884213863

車両用自動操舵装置

発明者： 青野 和彦 ,  真保 俊也 ,  林 祐一郎 ,  早舩 一弥 ,  山田 喜一
出願人/特許権者： 三菱自動車工業株式会社
代理人 (1件)： 真田 有
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-308032
公開番号（公開出願番号）：特開平7-160994
出願日： 1993年12月08日
公開日（公表日）： 1995年06月23日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、車両用自動操舵装置に関し、走行レーンに障害物があった場合、これを滑らかな操舵で回避できるようにすることを目的とする。【構成】 操舵輪2を転舵する操舵アクチュエータ19と走行レーンを認識するレーン認識手段6と操舵アクチュエータ19の駆動を制御する操舵制御手段5とをそなえるとともに、走行レーン上の障害物を認識する障害物認識手段7と障害物との相対車速を検出する車速検出手段12とをそなえ、操舵制御手段5に車両1を障害物の側方の障害物回避領域へ回避させる障害物回避操舵制御手段18を設け、障害物回避操舵制御手段18による障害物回避操舵制御を予め設定された操舵モードで操舵を行なうプログラム操舵制御とレーン認識手段6からの走行レーン情報に基づくフィードバック操舵制御とから構成し、プログラム操舵制御を障害物との相対距離と相対車速とに基づいて行なうように構成する。

請求項（抜粋）：

車両の操舵輪を転舵する操舵アクチュエータと、該車両前方の道路の走行レーンを認識するレーン認識手段と、該車両が該走行レーンに沿って走行するように、該レーン認識手段からの走行レーン情報に基づいて、該操舵アクチュエータの駆動を制御して該車両の操舵を行なう操舵制御手段とをそなえるとともに、該車両前方の該走行レーン上に障害物が存在するとこれを認識する障害物認識手段と、該車両の該障害物に対する相対車速を検出する車速検出手段とをそなえ、該操舵制御手段に、該車両の該障害物の存在地点への到達時に、該車両を該障害物の側方の障害物回避領域へ回避させるように、該操舵アクチュエータの駆動制御を通じて該車両の操舵を行なう障害物回避操舵制御手段が設けられ、該障害物回避操舵制御手段による障害物回避操舵制御が、該車両が障害物回避動作を開始してから該障害物回避領域へ進入するまでの間で行ない、予め設定された操舵モードで操舵を行なうプログラム操舵制御と、該車両が該障害物回避領域へ進入した後に行ない、該レーン認識手段からの走行レーン情報に基づいて該車両を該障害物回避領域の走行レーンに沿って走行させるフィードバック操舵制御と、から構成され、該プログラム操舵制御が、該障害物認識手段の認識情報から得られる該車両と該障害物との相対距離と、該車速検出手段の検出情報から得られる該車両の該障害物に対する相対車速と、に基づいて、プログラム操舵制御を行なうように設定されていることを特徴とする、車両用自動操舵装置。

IPC (7件)：

G08G 1/09 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16 ,  B62D137:00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 車両の自動操舵装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-211182   出願人：マツダ株式会社
• 特開平4-293109
  
• 特開平4-293109