特許
J-GLOBAL ID：200903029925665022
車両の走行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-373619
公開番号（公開出願番号）：特開2003-173500
出願日： 2001年12月07日
公開日（公表日）： 2003年06月20日
要約：
【要約】【課題】 自車の前方に存在する複数の物体が検知されたとき、追従走行制御手段および接触回避制御手段の両方が的確に作動できるようにする。【解決手段】 レーダー装置で自車Vaの前方の物体T1...を検知し、所定範囲内に存在する複数の物体T1〜T5を統合して大型車両Vbに対応する目標物体Tとする。目標物体Tの代表位置PCおよび左右方向端点PL,PRを算出し、追従走行制御を行うときには代表位置PCをターゲットとし、接触回避制御を行うときには代表位置PCおよび左右方向端点PL,PRのうち自車の推定軌跡の中心線に最も近いものをターゲットとする。これにより、追従走行制御時に多数のターゲットが頻繁に入れ代わってスムーズな追従走行が困難になるのを防止することができるだけでなく、接触回避制御時に自車Vaの推定軌跡内に存在するターゲットを確実に認識して接触を回避することができる。
請求項（抜粋）：
自車(Va)の進行方向の所定領域に向けて電磁波を送信し、前記所定領域内に存在する物体からの反射波を受信する送受信手段(Sr)と、送受信手段(Sr)の送受信結果に基づいて自車(Va)に対する物体の位置および相対速度を算出する物体情報算出手段(M1)と、所定範囲内に複数の物体が検知されたときに該複数の物体の少なくとも位置に基づいて該複数の物体を一つの物体として纏める統合手段(M2)と、自車(Va)の将来の走行軌跡を推定する軌跡推定手段(M8)と、物体情報算出手段(M1)の算出結果および軌跡推定手段(M8)の推定結果に基づいて、前記纏められた物体を自車(Va)が追従すべき目標物体(T)あるいは自車(Va)の走行の妨げとなる目標物体(T)として判別する目標物体判別手段(M3)と、目標物体判別手段(M3)が判別した目標物体(T)に対して所定の距離を介して自車(Va)を追従走行させるべく自車(Va)を加速あるいは減速する追従走行制御手段(M4)と、目標物体判別手段(M3)が判別した目標物体(T)に自車(Va)が接触するのを回避すべく自車(Va)を減速する接触回避制御手段(M5)と、を備えた車両の走行制御装置において、前記統合手段(M2)により纏められた前記一つの目標物体(T)の代表位置(PC)を算出する代表位置算出手段(M6)と、前記統合手段(M2)により纏められた前記一つの目標物体(T)の左右方向端点(PL,PR)あるいは左右方向幅(WL,WR)を算出する左右位置算出手段(M7)と、を備え、前記追従走行制御手段(M4)は前記代表位置算出手段(M6)の出力に基づいて自車(Va)を加速あるいは減速し、前記接触回避制御手段(M5)は前記代表位置算出手段(M6)の出力および前記左右位置算出手段(M7)の出力のうち、軌跡推定手段(M8)で推定した推定軌跡の中心線に最も近い出力に基づいて自車(Va)を減速することを特徴とする車両の走行制御装置。
IPC (8件)：
G08G 1/16
, B60K 31/00
, B60R 21/00 624
, B60R 21/00
, B60T 7/12
, F02D 29/02 301
, G01S 13/34
, G01S 13/93
G08G 1/16 C
, B60K 31/00 Z
, B60R 21/00 624 B
, B60R 21/00 624 G
, B60T 7/12 F
, F02D 29/02 301 D
, G01S 13/34
, G01S 13/93 Z
3D044AA24
, 3D044AA25
, 3D044AB01
, 3D044AC26
, 3D044AC31
, 3D044AC56
, 3D044AC59
, 3D044AD04
, 3D044AD21
, 3D044AE01
, 3D046BB18
, 3D046GG02
, 3D046HH20
, 3D046HH21
, 3D046HH22
, 3G093BA23
, 3G093DB00
, 3G093DB05
, 3G093DB16
, 3G093EA09
, 3G093EB04
, 3G093FA11
, 5H180AA01
, 5H180CC12
, 5H180CC14
, 5H180CC27
, 5H180EE07
, 5H180LL01
, 5H180LL04
, 5H180LL09
, 5J070AB17
, 5J070AB24
, 5J070AC02
, 5J070AC06
, 5J070AE01
, 5J070AF03
, 5J070AK22
, 5J070BF02
, 5J070BF04
, 5J070BF11
