特許

J-GLOBAL ID：200903030546263837

ロボットのたわみ補正装置及びたわみ補正方法

発明者： 渡邉 淳 ,  伊藤 孝幸 ,  小坂 哲也 ,  滝澤 克俊
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-096574
公開番号（公開出願番号）：特開2004-299010
出願日： 2003年03月31日
公開日（公表日）： 2004年10月28日
要約：

【課題】自動的に教示点に対してたわみ量の補正ができるようにする。【解決手段】ロボット機種毎、重量、重心位置の異なる荷重毎に、ロボット先端ずれを表すたわみ量を、ロボット動作領域内の複数位置毎に測定し、たわみ量データとして記憶する。ロボット使用時には、ロボットの機種に対応し、使用ツールの重量、重心位置が近いたわみ量データ1-1〜1-mを指定手段3で指定する。プログラム2-1〜2-nを動作プログラム指定手段4で指定する。たわみ量算出手段5でプログラムの各教示点でのたわみ量をたわみ量データから算出する。位置変更手段6で、求めたたわみ量に基づいてそれぞれの教示点位置を補正し、補正プログラムを得る。たわみ量データはロボットメーカ等が1度作成しておけばよい。ユーザーは使用するツールの重量、偏心位置に合わせてたわみ量データを指定するだけで、自動的にたわみ量が補正されたプログラムを得ることができる。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

ロボットのたわみを補正し、アーム先端の位置及び/又は姿勢のずれを補正するたわみ補正装置であって、 ロボット動作領域内の複数の位置において、重量及び/又は重心位置の異なる複数の荷重条件下で測定されたアーム先端の位置及び/又は姿勢ずれのたわみ量を記憶したたわみ量データ記憶手段と、 該複数のたわみ量データから使用するたわみ量データを指定する指定手段と、 ロボットの動作プログラムの各教示点位置におけるたわみ量を、前記指定されたたわみ量データを用いて求めるたわみ量算出手段と、 動作プログラムの各教示点位置を前記算出されたたわみ量分補正して変更する位置変更手段を備えたロボットのたわみ補正装置。

IPC (2件)：

B25J9/10 ,  G05B19/404

FI (2件)：

B25J9/10 A ,  G05B19/404 E

Fターム (10件)：

3C007LS11 ,  3C007LS14 ,  3C007LT13 ,  3C007MT04 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269EE05 ,  5H269EE11 ,  5H269FF06 ,  5H269SA10

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭58-090486
  
• ワーク搬送装置の制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-359580   出願人：株式会社小松製作所