特許
J-GLOBAL ID：200903031129660277
位置制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-078924
公開番号（公開出願番号）：特開平10-254550
出願日： 1997年03月12日
公開日（公表日）： 1998年09月25日
要約：
【要約】内蔵するローパスフィルタの遅れにもかかわらず、ループゲインを上げても振動的になりにくい位置制御装置を提供する。【課題】【解決手段】指令発生部11の位置指令とモータの位置が一致するよう位置制御をする位置制御部12と、その速度指令とモータの速度が一致するようトルク指令を出力して速度制御をする速度制御部13と、その指令を受けて電流制御する電流制御部13と、を備える位置制御装置において、速度制御部13は、速度をローパスフィルタにかける速度フィードバックフィルタ131と、速度指令からその信号を減じて速度偏差を求める減算器132と、速度偏差を時間積分して速度偏差積分値を求める積分器133と、速度指令に係数αを乗じる乗算器136と、乗算器の信号と速度偏差積分値を加えさらに速度を減じる加減算器135と、加減算器の出力を速度ル-プゲインKv倍する乗算器136と、その信号をローパスフィルタにかけるトルクフィルタ139と、を備えて振動の生じにくい制御ループとする。
請求項（抜粋）：
位置指令を発生する指令発生部と、前記位置指令と制御対象であるモータの位置を入力し前記位置指令と前記位置が一致するように速度指令を出力して位置制御をする位置制御部と、前記速度指令と前記モータの速度を入力し前記速度指令と前記速度が一致するようにトルク指令を出力して速度制御を行う速度制御部と、前記トルク指令に基づいて電流制御を行う電流制御部と、を備える位置制御装置において、前記速度制御部は、前記速度をローパスフィルタでフィルタリングしてモータの新たな速度を求める速度フィードバックフィルタと、前記速度指令から前記新たな速度を減じて速度偏差を求める減算器と、前記速度偏差を時定数Tiで時間積分して速度偏差積分値を求める積分器と、前記速度指令に係数α(0.0≦α≦1.0)を乗じる乗算器と、前記乗算器の信号と前記速度偏差積分値を加えるとともに前記速度を減じる加減算器と、前記加減算器の出力に速度ル-プゲインKvを乗じてトルク指令を算出する乗算器と、前記トルク指令をローパスフィルタでフィルタリングして新たなトルク指令とするトルクフィルタと、を備えたものであることを特徴とする位置制御装置。
引用特許：
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