特許

J-GLOBAL ID：200903031266994778

力覚提示装置における張力計算のアルゴリズム

発明者： 佐藤 誠 ,  長谷川 晶一
出願人/特許権者： 財団法人理工学振興会
代理人 (1件)： 磯野 道造
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-375522
公開番号（公開出願番号）：特開2003-172662
出願日： 2001年12月10日
公開日（公表日）： 2003年06月20日
要約：

【要約】【課題】 糸駆動型の力覚提示装置において、完全提示域以外の提示域にあっても連続になるように、且つ即応性があり、安定に使用することができる張力計算のアルゴリズムを提供する。【解決手段】 3次元位置を指示するための指示手段と、複数箇所に配設された支持点Eと、各支持点Eから把持部5に臨んで繰出され接続された糸と、指示手段の移動量を測定する計測手段と、計測手段の計測値に基づいて各糸4の張力を算出するコンピュータの演算処理部と、各糸の張力を制御する糸張力制御手段と、を備えた糸駆動型の力覚提示装置1において、前記演算処理部では、(1)の制約条件および式(2)により、糸にかかる最適な張力値を算出することを特徴とする張力計算のアルゴリズムである。

請求項（抜粋）：

3次元位置を指示するための指示手段と、前記指示手段を3次元方向に移動自在に且つ任意の軸回りに回動自在に支持すべく、前記指示手段を中心として外側の少なくとも4箇所に配設された支持点と、各支持点から前記指示手段に臨んで繰り出され、先端がそれぞれ前記指示手段に接続された糸と、前記指示手段の移動量を測定する計測手段と、前記計測手段の計測値に基づいて前記各糸の張力を演算処理する演算処理部と、前記演算処理部部の演算結果に基づいて、前記各糸の張力を制御する糸張力制御手段と、を備えた糸駆動型の力覚提示装置において、前記演算処理部では、(1)の制約条件および式(2)により、糸にかかる最適な張力値を算出することを特徴とする張力計算のアルゴリズム。【数1】【数2】前記(1)中、τiは張力であり、τminはワイヤを弛ませないための張力の最小値であり、τmaxはモータ出力の限界で決まる最大値である。また、前記式(2)中、Jは目的関数であり、fは出力の目標値であり、φiは方向ベクトルであり、γは各項の比重を決定する定数である。