速度制御装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：岩佐義幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-056865
公開番号（公開出願番号）：特開2001-242904
出願日： 2000年03月02日
公開日（公表日）： 2001年09月07日
要約：

【要約】【課題】回転走行切断機、走行切断機、定寸送り装置等の速度制御の精度を向上させ、位置制御の送り精度、切断精度および工作機械等の加工物の形状精度を向上させることのできる速度制御装置を提供する。【解決手段】速度制御装置10は、規範モデル設定器11、加速度フィードフォワード補償手段12、減算器13、速度制御器14、加算器15、加算器16、推定負荷外乱フィードフォワード補償手段18、イナーシャ同定手段19により構成されている。

請求項（抜粋）：

加減速レートを有する速度指令を用いる速度制御装置において、前記速度指令を一次遅れ要素を持った規範速度指令に変換する規範モデル設定手段と、前記規範速度指令により、定常の負荷変動を有する粘性抵抗の小さいイナーシャ負荷を制御する速度制御手段と、イナーシャ負荷の速度を検出する手段と、前記イナーシャ負荷の速度を検出する手段から速度検出値を求め帰還させ、前記速度検出値と前記規範速度指令とから速度誤差を求め制御する速度制御ループ手段と、前記速度制御ループ手段から求めたトルク指令と前記イナーシャ負荷の速度検出値とを演算することにより同定したイナーシャモデル値を出力するイナーシャ同定手段と、前記規範速度指令と前記同定したイナーシャモデル値とを乗算し微分処理して加速度フィードフォード制御量を求め、加速度フィードフォードを補償する手段と、前記速度制御手段の出力である加速トルク補正値と前記加速度フィードフォード制御量とを加算し、加速トルク制御量として出力する加速トルク指令手段と、前記加速トルク制御量を前記同定したイナーシャモデル値とを除算し積分処理して推定速度を求め、前記推定速度と前記イナーシャ負荷より検出した速度検出値との速度差から生じる推定負荷外乱フィードフォード制御量を求めて推定負荷外乱フィードフォード補償する手段とを備え、制御対象の動作特性を特徴づける制御パラメータであるイナーシャを同定のための特別モードを設けることなく前記加速度フィードフォードを補償する手段および前記推定負荷外乱フィードフォード補償する手段に与えることにより、加減速レートの変速領域から定速領域に移行する際に生ずるオーバシュートを無くし、且つ、負荷変動による速度変動を抑制し、速度応答を目標応答である規範モデル応答に一致させることを特徴とする速度制御装置。

IPC (5件)：

G05B 13/02 , B23Q 5/22 530 , G05B 11/32 , G05D 13/62 , H02P 5/00

FI (6件)：

G05B 13/02 C , B23Q 5/22 530 J , G05B 11/32 F , G05D 13/62 E , H02P 5/00 X , H02P 5/00 S

Fターム (46件)：

5H004GA03 , 5H004GA04 , 5H004GB15 , 5H004HA08 , 5H004HB08 , 5H004JA03 , 5H004JB02 , 5H004JB22 , 5H004KA72 , 5H004KB02 , 5H004KB22 , 5H004KB32 , 5H004KB33 , 5H004KB37 , 5H004KC33 , 5H004KC42 , 5H004KC56 , 5H313AA11 , 5H313AA12 , 5H313AA13 , 5H313BB01 , 5H313BB05 , 5H313CC02 , 5H313DD01 , 5H313GG02 , 5H313GG14 , 5H313HH05 , 5H313KK12 , 5H313MM11 , 5H313MM19 , 5H313MM20 , 5H313MM21 , 5H313MM28 , 5H550AA18 , 5H550EE05 , 5H550FF02 , 5H550FF03 , 5H550FF04 , 5H550GG03 , 5H550JJ04 , 5H550JJ24 , 5H550JJ25 , 5H550LL01 , 9A001GG10 , 9A001HH34 , 9A001KK29

引用特許：

審査官引用 (2件)

機械定数推定回路
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-135263 出願人：東洋電機製造株式会社
特開昭63-024301

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