機械定数推定回路

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：杉村暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-135263
公開番号（公開出願番号）：特開平8-331879
出願日： 1995年06月01日
公開日（公表日）： 1996年12月13日
要約：

【要約】【目的】電動機速度制御系の負荷外乱を推定し、補償することによって高性能且つロバストな制御を実現する等価外乱オブザーバ補償制御において、従来の機械定数一定制御の弊害を除去するために機械定数推定回路を提供する。【構成】実システムの機械定数のパラメータ変動を比例積分制御部出力とフィードフォワード制御部出力とから推定し、その推定値を新たなノミナル値として等価外乱オブザーバによる補償制御を行わせる。このため、比例積分制御部9の出力Tdisと、フィードフォワード制御部10の慣性成分出力JS及び機械損成分Dとの相関関係から判断して、慣性成分のノミナル値Jn及び機械損成分のノミナル値Dnを推定する機械定数推定部2を構成して、ロバスト性と制御安定度の高い補償系を提供できる。かくして、ギヤ比や巻き取りダイヤの検出等、機械定数を検出するための検出手段の必要がなくなり、且つ調整作業がなくなる。

請求項（抜粋）：

比例積分制御部と、フィードフォワード制御部と、制御対象への入力量(U)と状態量(ω)とから等価外乱トルク(Tdis)を演算してトルク指令(Upi)に該演算値(Tdis)と前記フィードフォワード制御部出力とを付加して前記入力量(U)とし外乱キャンセレーションをさせる等価外乱オブザーバ補償制御部とを有する電動機の速度制御系において、前記フィードフォワード制御部(10)のフィードフォワード回路から慣性成分出力(JS)と機械損成分(D)とに区分して出力せしめて、前記の慣性成分出力(JS)が設定されたしきい値以下のとき、前記機械損成分(D)と前記比例積分制御部出力(Upi)とが接近するように機械損のノミナル値(Dn)を可変調整し、機械損のノミナル値(Dn)を更新して等価外乱オブザーバ補償制御することを特徴とする機械定数推定回路。

IPC (6件)：

H02P 5/00 , G05B 11/32 , G05B 11/36 501 , G05B 13/02 , G05B 17/02 , G05D 13/62

FI (6件)：

H02P 5/00 X , G05B 11/32 F , G05B 11/36 501 L , G05B 13/02 T , G05B 17/02 , G05D 13/62 E

引用特許：

審査官引用 (3件)

機械定数の推定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-242136 出願人：東洋電機製造株式会社
サーボ制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-092825 出願人：三菱重工業株式会社
マニピュレータ制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-099586 出願人：三洋電機株式会社, 株式会社エイ・ティ・アール人間情報通信研究所

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