特許

J-GLOBAL ID：200903031685704038

多関節マニピュレータの柔軟性設定方法および制御装置

発明者： 前田 芳晴
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 大菅 義之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-069877
公開番号（公開出願番号）：特開平8-257958
出願日： 1995年03月28日
公開日（公表日）： 1996年10月08日
要約：

【要約】【目的】 環境の変化に対するマニピュレータの柔軟性の汎用的な設定方法、およびマニピュレータの柔軟性を自動的に制御する制御装置を提供する。【構成】 まず人の腕の手先の柔軟性の計測結果からマニピュレータの手先の柔軟性の設定に関して有効な性質を抽出し(ステップS1)、マニピュレータの手先の柔軟性の仕様を決定する(ステップS2)。次にマニピュレータの手先の柔軟性の仕様をマニピュレータの関節の柔軟性の仕様に変換し(ステップS3)、マニピュレータの関節の柔軟性を設定する(ステップS4)。そして、設定されたマニピュレータの関節の柔軟性に従って、マニピュレータを駆動する(ステップS5)。これにより、人の手先と類似した柔軟性を持つマニピュレータが実現し、複雑な作業を行わせることができる。

請求項（抜粋）：

人の腕の手先の柔軟性の計測結果から、マニピュレータの手先の柔軟性の設定に関して有効な性質を抽出し、該マニピュレータの手先の柔軟性の仕様を決定し、該マニピュレータの手先の柔軟性の仕様を、マニピュレータの関節の柔軟性の仕様に変換し、該マニピュレータの関節の柔軟性を設定することを特徴とするマニピュレータの柔軟性設定方法。

IPC (2件)：

B25J 13/00 ,  B25J 19/00

FI (2件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 19/00 Z

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 直接教示方式ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-107902   出願人：日本電信電話株式会社
• 特開平3-262009
  
• 特開平4-343101
  
• 特開平4-329403