収穫ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：清原義博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-197012
公開番号（公開出願番号）：特開2008-022737
出願日： 2006年07月19日
公開日（公表日）： 2008年02月07日
要約：

【課題】果菜類の果実の色や形状に限定されることなく、収穫適期の果実を収穫することができる収穫ロボットを提供すること。【解決手段】果実を照明する照明装置、及び平行に設置された2台のカメラを備えた撮影手段と、摘み取り装置と、移動装置と、2台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボード、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーション、並びに、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備えた画像処理手段とで構成され、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをHSI値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボットとする。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

撮影手段、画像処理手段、果柄を切断して果実を取り込む摘み取り装置及び移動装置からなる果菜類の収穫ロボットであって、前記撮影手段は、果菜を照明する照明装置と、2台のカメラとを備えてなり、前記画像処理手段は、2台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボードと、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーションと、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備え、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをHSI値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボット。

IPC (3件)：

A01D 46/30 , A01D 46/24 , G01B 11/245

FI (3件)：

A01D46/30 , A01D46/24 B , G01B11/245 H

Fターム (26件)：

2B075AB10 , 2B075HB13 , 2B075JD11 , 2B075JD19 , 2B075JD20 , 2B075JF01 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF08 , 2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA17 , 2F065BB05 , 2F065CC00 , 2F065FF05 , 2F065GG03 , 2F065GG07 , 2F065GG13 , 2F065GG17 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065PP03 , 2F065QQ04 , 2F065QQ31

引用特許：

出願人引用 (1件)

ナスの自動収穫方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-073408 出願人：農林水産省野菜・茶業試験場長

審査官引用 (6件)

特開平2-234608
特開平2-234013
物体認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-095323 出願人：ミノルタカメラ株式会社

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