特許

J-GLOBAL ID：200903032103036717

車両周辺監視装置、この装置に用いられる障害物検出方法、及びこの装置に用いられる障害物検出プログラムを記憶した媒体

発明者： 藤浪 一友 ,  石川 直人 ,  尾崎 敏明 ,  甘利 武之
出願人/特許権者： 矢崎総業株式会社
代理人 (1件)： 瀧野 秀雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-270345
公開番号（公開出願番号）：特開平10-117341
出願日： 1996年10月11日
公開日（公表日）： 1998年05月06日
要約：

【要約】【課題】 障害物の早期発見、早期警報が可能となり、早期且つ的確な障害物回避行動が実行可能となる車両周辺監視装置、この装置に用いられる障害物検出方法、及びこの装置に用いられる障害物検出プログラムを記憶した媒体を提供すること。【解決手段】 ステレオ光学画像102aを生成する光学式障害物検出手段10と、ステレオ超音波画像20aを生成する超音波式障害物検出手段20と、車両予想進路14を算出する車両進路予測手段30と、車両予想進路14の範囲内において障害物12A,12Bを抽出した収集手段を優先的に選択して衝突可能性を推定し、障害物12A,12Bが走行の危険となると判定した場合に、警報発令命令を発する警報判断処理手段40と、警報発令命令に基づいて衝突推定位置を表示し、また、衝突可能性の大きさの変化に応じて警報音又は表示色を変更して表示する警報表示手段50を有する。

請求項（抜粋）：

車両に設置され車両の周辺における監視領域の画像を撮像し、撮像された画像に基づいて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置において、3次元画像情報の収集手段としてステレオカメラを用いて監視領域を撮影して生成したステレオ光学画像と3次元画像情報の収集手段として複数の超音波送受信器を用いて監視領域を撮影して生成したステレオ超音波画像との少なくとも一方の画像を選択的に用いて車両の周辺を監視すると共に、当該画像から走行の危険となる障害物を検知して警報を発するように構成されている、ことを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (6件)：

H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/00

FI (6件)：

H04N 7/18 J ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 620 Z ,  B60R 21/00 620 C ,  G01C 3/06 Z ,  G06F 15/62 415

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 車間距離検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-014365   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 移動ロボットの誘導装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-266647   出願人：インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション
• 車両周辺監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-042433   出願人：矢崎総業株式会社
• 特開昭64-026913