特許
J-GLOBAL ID：200903032822955490

ロボットの原点出し方法及び制御装置

発明者：
山口 岳人

山口 岳人 について


出願人/特許権者：
キヤノン株式会社

キヤノン株式会社 について


代理人 (1件)： 大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-164327
公開番号（公開出願番号）：特開平8-030311
出願日： 1994年07月15日
公開日（公表日）： 1996年02月02日
要約：
【要約】【目的】 原点センサを廃止し、正確な原点出し精度を保ちながらコストダウンが計れ、原点出し動作に必要とする時間が短縮できるロボット可動部の原点出し方法を提供することを目的とする。【構成】 可動部とこの可動部を移動させるためのサーボモータとを備えたロボットの、前記可動部の原点出しを行なう方法において、前記サーボモータに所定のトルクを発生させるための電流を供給し、このサーボモータの移動速度に基づいて前記可動部が原点にあると判断することを特徴とするロボットの原点出し方法。
請求項（抜粋）：
ロボットの可動部と、この前記可動部を所定移動経路で移動させるための電動モータと、前記可動部の前記所定移動経路の一端に設けられ、この前記可動部に当接して前記可動部の移動を阻止するストッパと、電動モータの回転軸上設けられた位置検出器とを備え、この電動モータの移動位置,移動速度,駆動電流を制御することにより前記ロボットの可動部の原点出しを行うロボットの制御装置において、位置制御回路とトルク制御回路と回路切り替えスイッチとを具備したロボットの制御装置であって、前記位置制御回路は、指令位置レジスタと、前記位置検出器からの出力により、前記電動モータの現在位置を算出する現在位置カウンタと、この現在位置カウンタの出力と前記指令位置レジスタの出力とから前記電動モータの位置偏差を算出する第1の加算器と、この位置偏差に所定の制御ゲインを乗じ、目標移動速度を演算する位置ループゲイン乗算器と、前記現在位置カウンタの出力から現在速度を求める微分器と、目標移動速度と現在速度との速度偏差を求める第2の加算器と、速度偏差に所定の制御ゲインを乗じ、目標指令電流を演算する速度ループゲイン乗算器と、目標指令電流と現在電動モータに出力されている現在指令電流との電流偏差を求める第3の加算器と、得られた電流偏差を増幅し、指令電流として電動モータに出力するトルクアンプ、とを有し、前記トルク制御回路は、現在速度を監視する速度監視器と、前記第3の加算器に直接に指令値を出力する第1指令トルク電流レジスタと第2指令トルク電流レジスタと、この第1指令トルク電流レジスタと第2指令トルクレジスタとを切替えるトルク切替スイッチ、とを有し、前記回路切替スイッチは、前記第3の加算器への指令値を、前記指令位置レジスタからのものと、第1,第2指令トルク電流レジスタからのものとの切替えることを特徴とするロボットの制御装置。
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (1件)

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