特許

J-GLOBAL ID：200903032953904246

移動ロボットの関節制動装置

発明者： 西川 正雄
出願人/特許権者： 学校法人東海大学
代理人 (8件)： 鈴江 武彦 ,  河野 哲 ,  中村 誠 ,  蔵田 昌俊 ,  峰 隆司 ,  福原 淑弘 ,  村松 貞男 ,  橋本 良郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-038335
公開番号（公開出願番号）：特開2005-224921
出願日： 2004年02月16日
公開日（公表日）： 2005年08月25日
要約：

【課題】簡易な構成で、信頼性の高い高精度な移動ロボットの制動制御を実現すると共に、省電力化の促進を図り得るようにする。【解決手段】ロボットの関節部の運動を妨げる摩擦力を発生する膝関節制動部226-4L(226-4R)にステップ状の2段階の異なる制動力を発生する空気圧を選択的に供給する空気圧制御回路を備えて構成した。空気圧は、関節の動作角度・関節に加わる負荷トルクなどにより切替設定される。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

相対的に回転運動する一対のリンクと当該リンクを互いに回転可能に結合する関節を少なくとも1つ有する移動ロボットの関節制動装置において、 前記関節の運動を妨げる摩擦力を発生できるブレーキと、 このブレーキの制動力を少なくともステップ状の2段階に変えることができる制動力可変手段と、 を具備したことを特徴とする移動ロボットの関節制動装置。

IPC (2件)：

B25J5/00 ,  B25J19/00

FI (2件)：

B25J5/00 E ,  B25J19/00 C

Fターム (18件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007CX05 ,  3C007CX07 ,  3C007HS09 ,  3C007HS14 ,  3C007HT39 ,  3C007HT40 ,  3C007KS21 ,  3C007KS28 ,  3C007KX10 ,  3C007LV00 ,  3C007LV22 ,  3C007MT13 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB01 ,  3C007WC22

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ロボットの関節制動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-195004   出願人：学校法人東海大学
• 移動ロボットの制動制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-329422   出願人：学校法人東海大学