特許
J-GLOBAL ID：200903033045996582
物体ハンドリング装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
曾我 道治
, 古川 秀利
, 鈴木 憲七
, 梶並 順
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-285082
公開番号（公開出願番号）：特開2008-100317
出願日： 2006年10月19日
公開日（公表日）： 2008年05月01日
要約：
【課題】駆動源に通電しなくても物体を把持し続けることができる物体ハンドリング装置を提供することを課題とする。【解決手段】駆動制御部Tから振動アクチュエータAの圧電素子手段3に通電してロータ4を回転させることで関節機構により物体をハンドリングする。物体を関節機構で把持してその状態を保持しようとする時は、駆動制御部Tから圧電素子手段3への通電を停止すると、静止トルクによりロータ4のステータ2に対する回転が防止され、関節機構で物体Mを把持した状態が保持される。この通電停止時に、駆動制御部Tは、圧電素子手段3の各圧電素子板の電圧を測定することで応力及び温度を検出しており、所定値以上の応力を検出すると、駆動制御部Tは、関節機構のそのときの状態が保持されるように圧電素子手段3に通電して振動アクチュエータAを駆動する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ステータと、予圧手段により前記ステータに加圧接触されるロータと、前記ステータに連結される圧電素子手段とを有する振動アクチュエータと、
前記圧電素子手段に通電して前記ステータを振動させることにより前記ロータを回転させて物体をハンドリングするための駆動制御部と
を備え、前記圧電素子手段への通電の停止時に、前記予圧手段による加圧により前記ロータの回転が防止されて前記ロータの前記物体に対するハンドリングの状態が保持され、
前記駆動制御部は、前記圧電素子手段への通電の停止時に、前記圧電素子手段の電圧を測定することにより、前記圧電素子手段にかかる応力を検出し、所定値以上の応力を検出した際には、前記圧電素子手段に通電することにより前記ロータに回転トルクを与えて前記ロータの前記物体に対するハンドリングの状態を保持することを特徴とする物体ハンドリング装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (23件)：
3C007BT15
, 3C007DS01
, 3C007ES02
, 3C007ES09
, 3C007EU03
, 3C007EU06
, 3C007EW00
, 3C007HS29
, 3C007KS27
, 3C007KS37
, 3C007LV10
, 5H680AA01
, 5H680BB05
, 5H680BC08
, 5H680CC02
, 5H680DD02
, 5H680DD15
, 5H680DD53
, 5H680DD65
, 5H680EE12
, 5H680FF24
, 5H680FF35
, 5H680FF40
