特許
J-GLOBAL ID：200903033077329022
ロボットの作業線追跡制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-159659
公開番号（公開出願番号）：特開平11-048179
出願日： 1998年06月08日
公開日（公表日）： 1999年02月23日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの作業線追跡制御方法を提供する。【解決手段】 作業対象物の移送方向及び移送速度を含む情報を記憶せしめる段階(108)と、初期固定位置Aと作業器との直線距離を算定する段階(110)と、作業器の移動のための所要時間を算定する段階(111)と、作業対象物の移動距離を算定する段階(112)と、第1の位置B及び第2の位置Cを選定し(113)、座標データに変換せしめる段階(114)と、作業器を第1の位置Bに到達せしめる段階(116)と、作業器を第1の位置Bから第2の位置Cに移動せしめ(203)ながら、作業対象物に目的の作業を行なわせる段階とを含むロボットの作業線追跡制御方法によって制御する。
請求項（抜粋）：
(S1)移送器に載せられ移送中の作業対象物の移送方向及び移送速度を含むデータ情報を記憶せしめる段階と、(S2)前記移送器の移送経路上に設定される初期固定位置とロボットの作業器の位置との直線距離を算定する段階と、(S3)前記作業器が前記直線距離を所定の速度で移動するに所要される時間を算定する段階と、(S4)前記S3段階において算定された前記所要時間の間に、前記作業対象物が移動する移動距離を算定する段階と、(S5)前記初期固定位置から算定される前記移動距離に該当する前記移送経路上の第1の位置及び前記第1の位置から前記移送経路に沿って所定距離前方に位置づけられる第2の位置を選定し、前記第1の位置及び第2の位置を前記作業器が移動すべき座標データに変換せしめる段階と、(S6)移送中の前記作業対象物が前記初期固定位置に到達すると、変換された前記座標データにより前記作業器を前記第1の位置に到達せしめる段階と、(S7)前記作業器を前記第1の位置から前記第2の位置に向かって移動せしめながら、前記作業器で前記作業対象物に対し目的とする作業を行なわせる段階とを含むことを特徴とするロボットの作業線追跡制御方法。
IPC (3件)：
B25J 13/00
, B25J 13/08
, G05B 19/18
B25J 13/00 A
, B25J 13/08 A
, G05B 19/18 B
, G05B 19/18 D
