特許

J-GLOBAL ID：200903033436748524

車輪付脚式移動装置

発明者： 萬羽 崇
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-336292
公開番号（公開出願番号）：特開2009-154256
出願日： 2007年12月27日
公開日（公表日）： 2009年07月16日
要約：

【課題】車輪走行時に路面の凹凸があっても胴体部に衝撃が伝わらないようにするとともに脚制御時にも容易に安定化制御をすることができ,加減速時や旋回時にも横方向の力を受けないようにすることができ,その結果,人や荷物の搬送用途にも使用できるようにする。【解決手段】車輪走行時に脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

胴体部と,前記胴体部に配置され先端に車輪を備えた車輪付脚と,前記車輪付脚の脚部の動作を制御する脚制御装置と,前記車輪の動作を制御する車輪制御装置とを備え,脚式歩行と車輪走行を切り替えて動作する車輪付脚式移動装置において, 前記脚制御装置は,前記車輪走行時に前記車輪付脚が仮想的なバネおよびダンパとなるように制御することを特徴とする車輪付脚式移動装置。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (3件)：

B25J5/00 C ,  B25J5/00 A ,  B25J5/00 E

Fターム (14件)：

3C007CS08 ,  3C007KS20 ,  3C007KS21 ,  3C007KS34 ,  3C007LU09 ,  3C007LW05 ,  3C007LW07 ,  3C007WA13 ,  3C007WA14 ,  3C007WA16 ,  3C007WB06 ,  3C007WB09 ,  3C007WC22 ,  3D012BB01

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 特許第3918049号公報(第8頁,図1)
  
• 足部走行機構及びそれを備えた2足歩行ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-242725   出願人：高西淳夫, 株式会社テムザック

審査官引用 (3件)

• 脚式移動ロボット装置及び脚式移動ロボット装置の移動制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-190906   出願人：ソニー株式会社
• 転倒防止制御装置
  公報種別：再公表公報   出願番号：JP2006321616   出願人：株式会社村田製作所
• ラジコン模型のロール角制御装置及びラジコン模型二輪車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-382921   出願人：小嶋覚