特許
J-GLOBAL ID：200903033549339418
ロボット制御装置,ロボット制御方法,コンピュータプログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
佐藤 強
, 小川 清
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-075026
公開番号（公開出願番号）：特開2006-260010
出願日： 2005年03月16日
公開日（公表日）： 2006年09月28日
要約：
【課題】 ロボットが使用される状況に応じて要求される条件を考慮することで、アーム先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸の移動量を自動的に決定することができるロボット制御装置を提供する。【解決手段】 ロボットの制御を行うコントローラは、垂直多関節型で6軸のアームの先端について、現在位置(X0,Y0,Z0)と所定時間後の目標移動量(ΔX,ΔY,ΔZ)とに基づいて決定される目標位置(Xc,Yc,Zc)に対し(ステップS1〜S4)、その時点でアームが保持している第2関節角度θ2と第3関節角度θ3との和が一定となることを拘束条件として、アームの先端を目標位置に移動させるために必要な走行軸上における所定時間当たりの移動量ΔX3を計算する(ステップS5)。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
走行軸を冗長軸とし、垂直多関節型で6軸のアームを有するロボットの制御を行う制御装置において、
前記アームの先端について、現在位置と、所定時間後の目標移動量とに基づいて決定される目標位置に対し、
その時点で前記アームが保持している第2関節角度θ2と第3関節角度θ3との和が一定となることを拘束条件として、前記アームの先端を前記目標位置に移動させるために必要な、前記走行軸上における前記所定時間当たりの移動量を計算することを特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (18件)：
3C007BS12
, 3C007BT08
, 3C007CT02
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007LS15
, 3C007LT00
, 5H269AB33
, 5H269BB09
, 5H269CC09
, 5H269CC13
, 5H269DD06
, 5H269EE01
, 5H269KK04
, 5H269KK10
, 5H269SA10
, 5H269SA12
