特許
J-GLOBAL ID：200903033706640771
対象物の三次元位置推定装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (2件)：
中島 淳
, 加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-128338
公開番号（公開出願番号）：特開2007-299312
出願日： 2006年05月02日
公開日（公表日）： 2007年11月15日
要約：
【課題】簡単な計算によってドライバの頭部等の対象物の姿勢等の位置を推定する。【解決手段】三次元モデルの前回の状態推定結果から現在の三次元モデルの状態を予測し(100,102)、各特徴点の予測位置を観測空間へ投影して各特徴点毎に類似度を求めるマッチング演算して特徴点セットを選択し(104〜108)、選択した特徴点セットと三次元モデルを用いて三次元モデルの状態量を推定し(110)、推定した状態空間における現在の三次元モデル30の状態を観測空間へ投影し、推定した状態の三次元モデルの適合度を計算することを繰り返し(112,114)、複数の特徴点セットの複数の適合度から最終的な三次元モデルの状態量を求める(116)。これにより、観察空間の有効な点のみを用いて状態推定が可能で、計算量を大幅に削減することができる。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
各々三次元座標値を有する複数の特徴点と、各特徴点に関連付けられた部分画像情報とから構成される三次元モデルを記憶する記憶手段と、
三次元モデルを二次元の観測空間上へ投影するときの該観測空間への投影点を計算する投影点演算手段と、
前記特徴点に関連付けられた部分画像と、前記特徴点に対応する投影点を含む観測画像との類似度を演算する類似度演算手段と、
前記類似度を基に観測空間から複数選択した特徴点セットに基づいて、三次元モデルの状態量を推定する推定手段と、
前記観測空間への投影点、前記類似度、及び推定された三次元モデルの状態量に基づいて、推定結果の状態量による三次元モデルの観測空間における適合度を算出する算出手段と、
前記推定手段による三次元モデルの状態量推定及び算出手段による適合度算出を繰り返し、該繰り返しによって得られた複数の三次元モデルの状態量及び複数の適合度に基づいて、最終的な三次元モデルの状態量を計算する計算手段と、
を含む対象物の三次元位置推定装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
G06T1/00 315
, G06T7/60 150B
, G06T1/00 340A
5B057AA16
, 5B057BA02
, 5B057CA12
, 5B057CA16
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057CD11
, 5B057CE06
, 5B057DB03
, 5B057DC09
, 5L096AA09
, 5L096BA18
, 5L096CA02
, 5L096FA09
, 5L096FA69
, 5L096HA07
, 5L096JA03
