特許
J-GLOBAL ID：200903033895257258

物品移載装置

発明者：
辻本 方則

辻本 方則 について

, 
倉山 淳

倉山 淳 について


出願人/特許権者：
株式会社ダイフク

株式会社ダイフク について


代理人 (1件)： 北村 修一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-083371
公開番号（公開出願番号）：特開2007-254128
出願日： 2006年03月24日
公開日（公表日）： 2007年10月04日
要約：
【課題】構成の簡素化及びコストの低減を図りながら、移載対象の物品の把持に適した水平方向での位置に対する対把持手段の移動位置の精度の向上を図る。【解決手段】平面視での物品1の存在範囲における一部に相当する範囲を検出範囲として物品1の存否を上方側より検出作用する存否検出手段15が、物品1の端部を検出したときにその物品1に対する把持手段2の水平方向での位置が把持に適する位置関係となる状態で把持手段2に装備され、制御手段が、準備用設定位置に把持手段2を移動させる把持手段2の移動を制御する準備移動処理を行い、次に、存否検出手段15の検出情報に基づいて移載対象の物品1の平面視における端部を検出するように把持手段2を水平移動させるべく、把持手段2の移動を制御する端部検出移動処理を行い、その後移載対象の物品1を把持する把持処理を行うように構成されている。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
上下方向及び水平方向に移動自在で且つ物品を把持自在な把持手段と、 物品載置体上の物品を撮像する撮像手段の撮像情報及び前記物品載置体上の物品の高さ情報に基づいて、前記物品載置体に載置された移載対象の物品の水平方向での位置情報及び高さ情報を特定する物品位置特定手段と、 前記物品位置特定手段にて特定された前記移載対象の物品の水平方向での位置情報及び高さ情報に基づいて、前記移載対象の物品を把持すべく、前記把持手段の移動及び前記把持手段の作動を制御する制御手段とが設けられた物品移載装置であって、 平面視での物品の存在範囲における一部に相当する範囲を検出範囲として物品の存否を上方側より検出作用する存否検出手段が、物品の端部を検出したときにその物品に対する前記把持手段の水平方向での位置が把持に適する位置関係となる状態で、前記把持手段に装備され、 前記制御手段が、前記物品位置特定手段にて特定された前記移載対象の物品の水平方向での位置情報及び高さ情報に基づいて、前記移載対象の物品の水平方向での位置に対応し且つその移載対象の物品の上下方向での位置よりも設定高さ上方側の準備用設定位置に前記把持手段を移動させるべく、前記把持手段の移動を制御する準備移動処理を行い、次に、前記存否検出手段の検出情報に基づいて前記移載対象の物品の平面視における端部を検出するように前記把持手段を水平移動させるべく、前記把持手段の移動を制御する端部検出移動処理を行い、その後、前記移載対象の物品を把持すべく、前記把持手段の作動を制御する把持処理を行うように構成されている物品移載装置。
IPC (5件)：
B65G 59/04 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/02 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06
FI (6件)：
B65G59/04 ,  B25J13/08 Z ,  G01B11/02 ,  G01B11/00 H ,  G01C3/06 140 ,  G01C3/06 120Z
Fターム (42件)：
2F065AA03 ,  2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA09 ,  2F065AA17 ,  2F065AA24 ,  2F065AA37 ,  2F065BB05 ,  2F065FF05 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL21 ,  2F065NN20 ,  2F065PP02 ,  2F065QQ24 ,  2F112AA09 ,  2F112CA04 ,  2F112DA28 ,  2F112FA19 ,  2F112GA01 ,  3C007AS02 ,  3C007BS10 ,  3C007DS02 ,  3C007FS01 ,  3C007FT13 ,  3C007KS03 ,  3C007KS05 ,  3C007KS07 ,  3C007KS36 ,  3C007KT02 ,  3C007KT06 ,  3C007KT18 ,  3C007KV12 ,  3C007KX07 ,  3C007LT06 ,  3C007LT12 ,  3C007NS06 ,  3C007NS19 ,  3F030AA04 ,  3F030AB04
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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