特許
J-GLOBAL ID：200903033939443291

自律走行ロボットクリーナー

発明者：
谷 太加雄

谷 太加雄 について


出願人/特許権者：
船井電機株式会社

船井電機株式会社 について


代理人 (1件)： 板谷 康夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-022412
公開番号（公開出願番号）：特開2005-211367
出願日： 2004年01月30日
公開日（公表日）： 2005年08月11日
要約：
【課題】自律走行ロボットクリーナーにおいて、部屋の形状や障害物の情報を入力することなく、また、部屋の形状や障害物の配置に拘らず、部屋全体を余す所なく掃除できる。【解決手段】ロボットクリーナー1は、所定の走行規則で走行しながら掃除する基本掃除動作を行い、基本掃除動作中に掃除済み領域と障害物存在領域とを示す地図情報を作成し、その後、その地図情報を基に未掃除の領域を掃除する未掃除領域掃除動作を行う。例えば、ロボットクリーナー1は、O点から基本掃除動作を開始し、所定の走行規則に従いO点からルートZ1〜Z4に沿って走行してP8点に到達し、P8点で基本掃除動作を終える。その後、O点からP8点に到達する際に作成された地図情報を基に未掃除領域掃除動作を行い、P9点からルートZ5に沿ってP10点まで、P11点からルートZ6に沿ってP12点まで、及びP13点からルートZ7に沿ってP14点まで掃除する。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
機器本体の前方、右側方、左側方の段差及び壁を含む障害物を検出する障害物検出手段と、機器本体を走行、旋回させる走行手段と、機器本体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、機器本体の走行方向を検出する走行方向検出手段と、機器本体の走行する領域を掃除する掃除手段と、前記障害物検出手段の出力を基に前記走行手段及び前記掃除手段を制御して障害物を回避するように機器本体を走行させつつ掃除動作を行わせる掃除動作制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、 前記障害物検出手段、走行距離検出手段、及び走行方向検出手段から得られる出力を基に、障害物の存在する領域及び掃除済みの領域についての地図情報を作成する地図情報作成手段と、 前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段とを備え、 前記地図情報は、障害物の存在する領域と掃除済みの領域が機器本体の大きさ単位でマトリックス管理されるものであり、 前記地図情報作成手段は、掃除動作の開始と同時に前記地図情報の作成を開始すると共に、掃除動作中に機器本体が機器本体の大きさ分の距離を走行する毎に前記地図情報を更新して、その地図情報を前記地図情報記憶手段に記憶させ、 前記掃除動作制御手段は、 機器本体を直進走行させて掃除動作を開始し、 機器本体の直進走行が障害物の存在により不可能になると、掃除動作中に作成された最新の地図情報を参照して機器本体後方の障害物の有無を検索し、後方に障害物が無ければ、機器本体をその位置で180°旋回させて直進走行させ、後方に障害物が有れば、機器本体をその位置で90°旋回させて側方に機器本体の大きさだけ移動させた後、さらに機器本体をその位置で90°旋回させて直進走行させ、これらの動作を障害物の存在により不可能になるまで繰り返す基本掃除動作を実行し、 その後、掃除動作中に作成された最新の地図情報を参照して掃除済みの領域でなく障害物の存在する領域で囲まれていない進入可能な未掃除の領域を検索し、その領域に機器本体を進入させ、進入した領域で前記基本掃除動作と同様の動作をする未掃除領域掃除動作を実行し、 前記未掃除領域掃除動作を進入可能な未掃除の領域が無くなるまで繰り返し、進入可能な未掃除の領域が無くなると、掃除動作を終了することを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
IPC (6件)：
A47L9/28 ,  A47L9/00 ,  A47L11/24 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02
FI (6件)：
A47L9/28 E ,  A47L9/00 102Z ,  A47L11/24 ,  B25J5/00 A ,  B25J13/08 A ,  G05D1/02 L
Fターム (33件)：
3B006KA01 ,  3B057DA00 ,  3C007AS15 ,  3C007CS08 ,  3C007KS12 ,  3C007KS16 ,  3C007KS23 ,  3C007KS36 ,  3C007KT01 ,  3C007KV08 ,  3C007KV12 ,  3C007KV18 ,  3C007KX02 ,  3C007LT06 ,  3C007LV12 ,  3C007WA16 ,  3C007WA28 ,  3C007WB21 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG08 ,  5H301GG11 ,  5H301GG16 ,  5H301GG29 ,  5H301HH01 ,  5H301HH10 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

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