特許
J-GLOBAL ID：200903034104634548
指状把持装置
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
関 正治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-205350
公開番号（公開出願番号）：特開平9-029674
出願日： 1995年07月19日
公開日（公表日）： 1997年02月04日
要約：
【要約】【目的】 ロボットのマニピュレータ等に用いられる指関節を有するハンドとして用いる、複数のジョイントと同数の指リンクを交互に連接して構成される指状把持装置において、制御論理をジョイント毎にほぼ同一の単純なものにすることにより、中央演算器により全体の関節について制御計画をすることなく分散制御を可能とする。【構成】 各ジョイントが自身に接続された先端側の指リンクを軸動させる駆動機構と判断制御機構を備え、指リンクが腹部に接触検出器を備え、判断制御機構が先端側指リンクの接触検出器と根本側の隣接判断制御機構と先端側の隣接判断制御機構とから情報信号を入力し、これら情報に基づいて駆動機構を制御し、かつ先端側と根本側判断制御機構に情報信号を出力するものであって、ジョイント毎の判断制御機構をジョイントの連接順と対応するように連接したことを特徴とする、複数のジョイントと同数の指リンクからなる把持装置。
請求項（抜粋）：
複数のジョイントと同数の指リンクを交互に連接して構成される指状把持装置であって、前記ジョイントはおのおの、自身に接続された先端側の前記指リンクを軸動させる駆動機構と判断制御機構を備え、前記指リンクはおのおの、腹部に接触検出器を備え、前記判断制御機構が、対応するジョイントの先端側指リンクの前記接触検出器と根本側に隣接する他の判断制御機構と先端側に隣接する他の判断制御機構とから情報信号を入力し、これら情報に基づいて対応ジョイントの駆動機構を制御し、かつ前記先端側判断制御機構と前記根本側判断制御機構に情報信号を出力するものであって、該ジョイント毎の判断制御機構を前記ジョイントの連接順と対応するように連接した指状把持装置。
IPC (2件)：
FI (4件)：
B25J 13/08 Z
, B25J 15/08 K
, B25J 15/08 U
, B25J 15/08 J
