車両の走行支援システム及び走行支援方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (6件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-174202
公開番号（公開出願番号）：特開2009-012521
出願日： 2007年07月02日
公開日（公表日）： 2009年01月22日
要約：

【課題】歩行者が急な停止を行う場合であっても、それを的確に推定して予測進路を精度よく求め、車両の走行を適切に支援できるようにする。【解決手段】自車両前方の撮影映像から抜き出した画素パターンの情報や、自車両前方の物体までの距離の情報、自車両の走行状態を表す車両状態情報を取得して、制御装置7に入力する。制御装置7は、これらの情報を用いて、自車両の進行経路に接近している歩行者の歩幅の変化や両脚支持時間などを求め、歩行者が停止するかどうかを判断して、その判断結果も加味して歩行者が存在し得る範囲を特定する。そして、その範囲を進入禁止範囲として、これを回避する回避経路を決定し、自車両が回避経路に沿って走行するように、自車両の走行を制御する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両前方の画像を撮影する撮像装置と、前記撮像装置で撮影された画像を処理して、自車両前方の移動物体の画素パターンを抜き出す画像処理装置と、自車両前方に存在する物体までの距離を測定する測距装置と、自車両の走行状態を測定する走行状態測定装置と、前記画像処理装置により得られる画素パターンの情報と、前記測距装置により得られる測距情報と、前記走行状態測定装置により得られる車両状態情報とに基づいて、自車両の進行経路に接近している歩行者を回避する回避経路を決定し、当該回避経路に沿って自車両が走行するように自車両の走行を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記測距情報と、前記車両状態情報とに基づいて、自車両前方に存在する物体の対地位置・速度を測定する対地位置・速度測定手段と、前記画素パターンの情報と、前記測距情報と、前記対地位置・速度測定手段で測定された対地位置・速度情報とに基づいて、自車両の進行経路に接近している歩行者を検出する歩行者検出手段と、前記歩行者検出手段で検出された歩行者に対応する前記画素パターンの情報と、前記測距情報とに基づいて、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の歩幅を測定する歩幅測定手段と、前記歩行者検出手段で検出された歩行者に対応する前記画素パターンの情報と、前記測距情報と、前記歩幅測定手段で測定された歩幅の情報とに基づいて、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の両脚支持時間を算出する両脚支持時間算出手段と、前記歩幅測定手段の測定結果を用いて、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の前記両脚支持時間内における最大歩幅を特定する最大歩幅算出手段と、前記両脚支持時間算出手段で算出された両脚支持時間の情報と、前記歩幅測定手段で特定された最大歩幅の情報とを、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の識別情報と対応付けて記憶する歩行者情報記憶手段と、前記歩行者情報記憶手段に記憶されている過去の両脚支持時間および最大歩幅の情報と、前記両脚支持時間算出手段で算出された今回の両脚支持時間の情報と、前記最大歩幅算出手段で特定された今回の最大歩幅の情報とに基づいて、前記歩行者検出手段で検出された歩行者が停止するかどうかを判断する停止判断手段と、前記停止判断手段の判断結果と、前記歩行者検出手段で検出された歩行者に対応する前記画素パターンの情報と、前記歩行者検出手段で検出された歩行者に対応する前記対地位置・速度情報とに基づいて、前記歩行者検出手段で検出された歩行者の将来位置を予測して、当該歩行者が存在し得る範囲を特定する歩行者位置予測手段と、前記歩行者位置予測手段で特定された歩行者存在範囲に基づいて、前記回避経路を決定する回避経路決定手段と、前記回避経路決定手段で決定された回避経路に基づいて、自車両の走行を制御する走行制御手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。

IPC (6件)：

B60W 30/08 , B60W 30/00 , G08G 1/16 , B60R 21/00 , B60W 10/18 , B60W 10/20

FI (7件)：

B60K41/00 362 , B60K41/00 382 , G08G1/16 C , B60R21/00 624C , B60R21/00 627 , B60K41/00 301F , B60K41/00 301G

Fターム (16件)：

3D041AA41 , 3D041AB01 , 3D041AC00 , 3D041AC26 , 3D041AD00 , 3D041AD46 , 3D041AD51 , 3D041AE00 , 3D041AE41 , 3D041AF01 , 5H180AA01 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL09

引用特許：

出願人引用 (1件)

衝突回避通知システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-209982 出願人：株式会社デンソー

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