特許

J-GLOBAL ID：200903034586112764

物体検出装置及び方法

発明者： 曽我 峰樹 ,  加藤 武男
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-125705
公開番号（公開出願番号）：特開2005-311691
出願日： 2004年04月21日
公開日（公表日）： 2005年11月04日
要約：

【課題】 被撮像領域を撮像して得られた画像中の物体が真に検出対象であるか否かをより精度よく判定する。【解決手段】 被撮像領域を撮像して得られたステレオ画像から、立体物と予想され、計算された識別値が所定値以上である候補領域を取得する。取得された候補領域と記憶部に記憶されている過去の候補領域の系列a0-a5,b0-b4とを照合し、照合結果に基づいて、これらが対応する場合には、候補領域を追加し(a0-a6,b0-b5)、対応する系列がない場合には、新たな系列(c0)となるように、記憶部を更新する。各系列a0-a6,b0-b4,c0についてそれぞれの識別値の平均を求め、求めた識別値の平均値と、遡る時刻が長いほど小さくなる複数の閾値と、を対応する時刻毎に比較することにより、候補領域の系列が検出対象であるか否かを判定する。【選択図】 図4

請求項（抜粋）：

被撮像領域を時系列に撮像して得られた画像を時系列に出力する撮像手段と、 前記撮像手段により時系列に出力された画像各々の中から、予め作成された検出対象のモデルに基づいて、該検出対象として識別される度合いを示す識別値が所定値以上の領域を取得する取得手段と、 前記時系列に出力された画像各々の中から前記取得手段により取得されかつ各々対応付けられた1個以上の領域である領域の系列を記憶する記憶手段と、 前記取得手段により今回取得された領域と、前記記憶手段に記憶された前記領域の系列と、が対応するか照合する照合手段と、 前記照合手段による照合の結果、前記今回取得された領域と前記領域の系列とが対応する場合には、前記今回取得された領域と前記領域の系列とが対応付けられ、前記今回取得された領域と前記領域の系列とが対応しない場合には、前記今回取得された領域を新たな系列として記憶するように、前記記憶手段を更新する更新手段と、 前記記憶手段に記憶されかつ前記更新された前記領域の系列において、異なる複数の所定時刻各々まで遡って算出した領域の識別値の複数の平均値と、遡る時刻が長いほど小さくなる複数の閾値と、を対応する時刻毎に比較することにより、前記領域の系列が検出対象であるか否かを判定する判定手段と、 を備えた物体検出装置。

IPC (4件)：

H04N7/18 ,  B60R21/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00

FI (5件)：

H04N7/18 J ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626G ,  G06T1/00 330Z ,  G06T7/00 300F

Fターム (30件)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA29 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB05 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC22 ,  5B057DC30 ,  5B057DC33 ,  5B057DC36 ,  5C054FC12 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180AA21 ,  5H180BB20 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096EA13 ,  5L096FA02 ,  5L096FA66 ,  5L096HA04 ,  5L096JA11 ,  5L096KA04 ,  5L096MA07

引用特許：

出願人引用 (2件)

• 画像特徴量判定装置及び画像特徴量判定方法及び辞書パターン作成方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-241615   出願人：東京電力株式会社, 株式会社東芝
• 物体検出認識方法,物体検出認識プログラムを記録した記録媒体および物体監視追跡装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-351193   出願人：日本電信電話株式会社