特許
J-GLOBAL ID：200903034676633160
時間軸を探索空間に取り入れた経路探索方法,及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
井桁 貞一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-017702
公開番号（公開出願番号）：特開平7-225612
出願日： 1994年02月15日
公開日（公表日）： 1995年08月22日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、移動ロボットの経路探索方法,及び装置に関し、時間的に変化する事象の知識を経路探索に取り込み、正確に到達の可能性を判断し、コスト最小の経路を探索する。【構成】 地図や,移動物体の情報が記述されていて、移動ロボットの経路探索に使用される2次元,又は、3次元の探索空間軸に、時間軸を追加して、時間的に変化する事象を、空間軸での事象に置き換えて処理する。2次元空間で時間によって存在位置が変化しない物体を、時間軸を含む3次元空間上で、壁や柱に疑似化する。又、決まった時間に正確に生起する事象、例えば、出入り口,信号機付交差点を、上記3次元空間では、窓に疑似化する。又、電車のように、時刻表に従って、定時運転される移動手段を、上記3次元空間では、トンネルに疑似化する。又、動く歩道のように、任意時間に利用可能な一定速度で動く移動手段を、上記3次元空間では、移動方向に制限のついた廊下,又は、トンネルに疑似化する。
請求項（抜粋）：
地図や,移動物体の情報が記述されていて、移動ロボットの経路探索に使用される2次元,又は、3次元の探索空間において、幾つかの経路の候補を見つけて、コストの最小の経路を決定して、上記移動ロボットが移動する経路を探索する経路探索方法であって、上記2次元,又は、3次元の探索空間軸に、時間軸を追加して、時間的に変化する事象を、空間軸での事象に置き換えて処理することを特徴とする時間軸を探索空間に取り入れた経路探索方法。
IPC (2件)：
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