特許
J-GLOBAL ID：200903034924740768
移動体位置速度算出装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
松村 博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-003170
公開番号（公開出願番号）：特開平9-189564
出願日： 1996年01月11日
公開日（公表日）： 1997年07月22日
要約：
【要約】【課題】 慣性航法計算で移動体(車,人)に関する位置,速度を計算する移動体位置速度算出装置において、慣性航法計算の発散を防止して、精度のよい位置,速度を計算する。【解決手段】 GPS3と絶対傾斜角検出手段5と地図情報取得手段6から得られる地図データとから、慣性航法センサ誤差と、慣性航法計算で求められる姿勢,速度,位置の誤差を補正し、また、低速時誤差補正手段7により停車時にセンサオフセット誤差を求め、計算で求めている速度をリセットすることによって、センサ誤差,計算誤差の双方を小さくすることができる。
請求項（抜粋）：
1個以上の加速度センサ,ジャイロセンサ等からなる慣性航法センサと、前記慣性航法センサの出力あるいはその補正出力の積分計算により、対象物である移動体の姿勢,速度,位置を求める慣性航法手段と、GPSのように天空上の衛星が送出する電波の情報から絶対位置及び絶対速度を検出する絶対位置及び絶対速度検出手段と、重力方向に対して垂直な水平面と移動体の進行方向との傾斜角を検出する絶対傾斜角検出手段と、前記慣性航法手段の入力であるセンサの誤差,出力である姿勢,速度,位置の誤差を、前記絶対位置及び絶対速度検出手段と前記絶対傾斜角検出手段の出力から推定する誤差推定手段とを有することを特徴とする移動体位置速度算出装置。
IPC (5件)：
G01C 21/00
, G01P 21/02
, G01S 5/02
, G01S 5/14
, G09B 29/10
G01C 21/00 D
, G01P 21/02
, G01S 5/02 A
, G01S 5/14
, G09B 29/10 A
