特許
J-GLOBAL ID：200903034956314183

最小侵襲医療手技を実行するためのロボット手術システム

発明者：
ルイズ モラレス、エミリオ

ルイズ モラレス、エミリオ について


出願人/特許権者：
ザ ヨーロピアン アトミック エナジー コミュニティ(ユーラトム)、リプリゼンテッド バイ ザ ヨーロピアン コミッション

ザ ヨーロピアン アトミック エナジー コミュニティ(ユーラトム)、リプリゼンテッド バイ ザ ヨーロピアン コミッション について


代理人 (2件)： 浜本 忠 ,  佐藤 嘉明
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-552824
公開番号（公開出願番号）：特表2009-525098
出願日： 2007年02月02日
公開日（公表日）： 2009年07月09日
要約：
最小侵襲医療手技を実行するためのロボット手術システム(10)は、腹腔鏡手術器具(18)用のロボットマニピュレータ(14)を含む。マニピュレータはマニピュレータアーム(26)、アームによって支持されたマニピュレータ手首(28)、および手首によって支持されたエフェクタユニット(30)を有する。マニピュレータアームは、手首を位置決めするために3自由度(DOF)をもたらす。手首は2DOFをもたらす。エフェクタユニット(30)は腹腔鏡手術器具アクチュエータ(LIA:120;1120)を含み、LIAのロール角を設定するための回転第6関節(J6)によって、1自由度をもたらす。LIAは、器具ステムアダプタ(300、1300)をエフェクタユニットに装着するための座(130;1130)、およびアダプタに接続された腹腔鏡手術器具を作動させるために器具ステムアダプタと協働する作動機構(400;1400)を含む。エフェクタユニットは、6DOFの力/トルクセンサおよび6DOFの加速度計を含む。
請求項（抜粋）：
腹腔鏡手術器具(18)のロボット支援ハンドリングのためのロボットマニピュレータ(14)であって、マニピュレータアーム(26)を有する前記ロボットマニピュレータと、前記マニピュレータアームによって支持されるマニピュレータ手首(28)と、前記マニピュレータ手首によって支持されるエフェクタユニット(30)とを備えた、最小侵襲医療手技を実行するためのロボット手術システムにおいて、 前記マニピュレータアーム(26)が、前記手首をロボット的に位置決めするために各々が関連アクチュエータ(51、61、71)を有する第1関節(J1)、第2関節(J2)、および第3関節(J3)によって3自由度をもたらし、 前記マニピュレータ手首(28)が第4関節(J4)および第5関節(J5)によって2自由度をもたらし、前記第4および第5関節が回転関節であって、前記エフェクタユニットのヨー角およびピッチ角をそれぞれロボット的に設定するための関連アクチュエータ(81、101)を有し、 前記エフェクタユニット(30)が腹腔鏡手術器具アクチュエータ(120;1120)を含み、前記腹腔鏡手術器具アクチュエータのロール角をロボット的に設定するための関連アクチュエータ(141)を有する回転第6関節(J6)によって1自由度をもたらし、 前記腹腔鏡手術器具アクチュエータが、器具ステムアダプタ(300;1300)を前記エフェクタユニットに装着するための関連連結機構(406;1423)付きの座(130;1130)と、前記アダプタに接続された腹腔鏡手術器具を作動させるために前記器具ステムアダプタと協働する作動機構(400;1400)とを含み、 前記エフェクタ(30)ユニットは、前記回転第6関節(J6)の回転軸が、前記器具ステムアダプタによって前記エフェクタユニットに装着されたときの腹腔鏡手術器具の長手軸と一致するように構成され、 前記エフェクタユニットが6自由度の力/トルクセンサおよび6自由度の加速度計を含むセンサアセンブリ(122)を含み、前記センサアセンブリ(122)が前記腹腔鏡手術器具アクチュエータ(120;1120)を前記第6回転関節(J6)に接続する、 ロボット手術システム。
IPC (2件)：
A61B 19/00 ,  B25J 13/00
FI (2件)：
A61B19/00 502 ,  B25J13/00 Z
Fターム (5件)：
3C007AS35 ,  3C007BS12 ,  3C007GS06 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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