ロボット群制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：岡田英彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-218581
公開番号（公開出願番号）：特開平6-043917
出願日： 1992年07月23日
公開日（公表日）： 1994年02月18日
要約：

【要約】【目的】複数のロボットを協調動作させるための教示工程を簡単化する。【構成】 1台のロボットの姿勢が定まったら、そのときの対象物の座標系と他のロボットの座標系の相対位置関係を演算する。他のロボットの位置と姿勢は対象物座標系で入力することにし、それから他のロボットの姿勢を示すデータを演算する。【効果】他のロボットの教示データは製品組付図等から容易にわかる。また1台のロボットの動きに追従する他のロボットの動きは別に教示することが不要となる。

請求項（抜粋）：

2台以上のロボットからなるロボット群を協調動作させる制御方法であり、一方のロボットの座標系に対する他方のロボットの座標系の相対位置関係を示すデータを予め入力しておく第1工程と、ロボットの姿勢を示すデータとそのときのロボットハンドの位置と姿勢を当該ロボットの座標系で示すデータとの変換式を予めロボット毎に入力しておく第2工程と、ロボットハンドとロボットハンドで把持される物との相対位置関係を示すデータを予めロボット毎に入力しておく第3工程とを準備工程とし、いずれか一方のロボットの姿勢を示すデータを入力する第4工程と、前記第4工程で入力されたデータと前記第2工程で入力されている変換式に基づいて、ロボットハンドの位置と姿勢を当該ロボットの座標系で示すデータを演算する第5工程と、前記第5工程で演算されたデータと前記第3工程で入力されているデータとに基づいて、当該ロボットで把持されている物の位置と姿勢を当該ロボットの座標系で示すデータを演算する第6工程と、前記第6工程で演算されたデータとロボット群が協調動作する対象物の形状データとから、当該ロボットの座標系と前記対象物の座標系との相対位置関係を示すデータを演算する第7工程と、前記対象物の形状データから他方のロボットで把持される物の位置と姿勢を前記対象物の座標系で示すデータを入力する第8工程と、前記第8工程で入力されたデータと前記第3工程で入力されているデータとに基づいて、前記他方のロボットのロボットハンドの位置と姿勢を前記対象物の座標系で示すデータを演算する第9工程と、前記第1工程で入力されているデータと前記第7工程で演算されたデータとに基づいて、前記他方のロボットの座標系と前記対象物の座標系との相対位置関係を示すデータを演算する第10工程と、前記第10工程で演算されたデータと前記第9工程で演算されたデータとから、前記他方のロボットのロボットハンドの位置と姿勢を前記他方のロボットの座標系で示すデータを演算する第11工程と、前記第11工程で演算されたデータと前記第2工程で入力されている変換式とから、前記他方のロボットの姿勢を示すデータを演算する第12工程と、前記第4工程で入力されたデータに基づいて前記一方のロボットを、前記第12工程で演算されたデータに基づいて前記他方のロボットを駆動する第13工程とを有するロボット群制御方法。

IPC (3件)：

G05B 19/18 , B25J 9/22 , B25J 13/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

特開昭64-066708
ロボットの制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-353159 出願人：三菱電機株式会社

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