特許
J-GLOBAL ID：200903035272798129

物品の位置姿勢検出装置及び物品取出し装置

発明者：
伴 一訓

伴 一訓 について

, 
管野 一郎

管野 一郎 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (4件)： 竹本 松司 ,  杉山 秀雄 ,  湯田 浩一 ,  魚住 高博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-256756
公開番号（公開出願番号）：特開2004-090183
出願日： 2002年09月02日
公開日（公表日）： 2004年03月25日
要約：
【課題】信頼性の高い対応付けを行なうステレオ方式で物品の3次元位置姿勢を検出して、ワーク取り出し等を行なう。【解決手段】ワークをビデオカメラ1、2で撮像し、モデル生成手段9、10で2次元教示モデルを生成し、モデル情報20を保存し、3個以上の参照点位置を参照点位置設定手段11、12で定める。対象物検出手段3、4はワーク像を検出し、モデル情報20を用いて対象物検出を行なう。同一対象物対応付け手段5は、2次元教示モデルまたは2次元画像を幾何学的に変形したもの(可変パラメータセットで表現)を用い、同一対象物の像同士の対応付けを行なう。位置姿勢算出手段8は対応付けされた各ワークの参照点の3次元位置を求め、ワークの位置姿勢を求める。ロボット制御装置30は、それに基づき、ロボット31にワークを取り出させる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
物品を複数の異なる視点で撮像した2次元画像に基づいて前記物品の3次元位置姿勢を検出する装置であって、 前記物品の2次元教示モデルと、 該2次元教示モデル上に少なくとも3つの参照点を定義する手段と、 該2次元教示モデルを使用して、前記各2次元画像中にマッチングにより前記物品の像を検出する物品像検出手段と、 前記各2次元画像中に検出された物品像同士を対応付ける対応付け手段と、 前記2次元教示モデル上に定義された参照点に基づいて、前記各2次元画像中に検出された物品像に対して画像上での前記各参照点位置を求める参照点位置算出手段と、 前記求めた画像上での各参照点位置に基づいて、前記各参照点の3次元位置を求め、該参照点の3次元位置を用いて前記物品の3次元位置姿勢を求める手段と、を備えることを特徴とする物品の位置姿勢検出装置。
IPC (2件)：
B25J19/04 ,  B25J13/08
FI (2件)：
B25J19/04 ,  B25J13/08 A
Fターム (8件)：
3C007AS04 ,  3C007BS10 ,  3C007KT00 ,  3C007KT02 ,  3C007KT06 ,  3C007KT11 ,  3C007LT06 ,  3C007MT04
引用特許：
審査官引用 (4件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM