産業用ロボットの作業経路作成方法および装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西教圭一郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-250055
公開番号（公開出願番号）：特開2000-075914
出願日： 1998年09月03日
公開日（公表日）： 2000年03月14日
要約：

【要約】【課題】ロボットによる自動施工率を可能な限り高くし、かつ干渉の発生しない作業経路を短時間で効率的に求めることができる産業用ロボットの作業経路作成方法および装置を提供する。【解決手段】ロボット溶接装置10は門構形移動装置11に6軸垂直多関節型ロボット16が天吊りされ、この多関節型ロボット16のアームの手首に溶接用トーチ23が装着され、対象ワーク22の溶接線に沿って予め定める姿勢で溶接用トーチ23を移動して溶接作業を行う。作業経路を作成するには、まず溶接線上に複数のチェック点を設定し、各チェック点上で干渉が発生するか否かを判断し、干渉が発生しないチェック点を結んで連続作業範囲を設定し、この連続作業範囲に対して進入経路、作業経路および退避経路を含む一連の作業経路を作成し、一連の経路で干渉が生じないとき作業経路として決定する。

請求項（抜粋）：

産業用ロボットのアームの手首に装着された作業具を、作業線に沿って予め定める姿勢で移動して作業を行う産業用ロボットの作業経路作成方法において、作業線上に間隔をあけて複数のチェック点を設定するチェック点設定ステップと、作業具の作業端がチェック点に存在するときに多関節型ロボットアームおよび作業具が周囲の物体と干渉するか否かを判断するチェック点干渉判断ステップと、干渉が生じない隣接するチェック点を連ねた連続作業範囲を設定する作業範囲設定ステップと、連続作業範囲にわたって作業具を前記予め定める姿勢で移動させるときの産業用ロボットの作業経路を作成する作業経路作成ステップとを含むことを特徴とする産業用ロボットの作業経路作成方法。

IPC (3件)：

G05B 19/4093 , B25J 9/10 , B25J 19/06

FI (3件)：

G05B 19/403 E , B25J 9/10 A , B25J 19/06

Fターム (29件)：

3F059AA05 , 3F059AA07 , 3F059BA03 , 3F059BA10 , 3F059BB02 , 3F059CA06 , 3F059DB05 , 3F059FA03 , 3F059FA07 , 3F059FA08 , 3F059FB16 , 5H269AB12 , 5H269AB13 , 5H269AB33 , 5H269BB09 , 5H269BB14 , 5H269CC09 , 5H269CC11 , 5H269EE01 , 5H269FF05 , 5H269GG06 , 5H269JJ09 , 5H269KK08 , 5H269KK10 , 5H269MM08 , 5H269NN16 , 5H269QC06 , 5H269QC10 , 5H269SA10

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平3-055182
溶接ロボット動作プログラムの自動生成システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-005578 出願人：日本鋼管株式会社
特開平3-113512

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