1つまたは複数の移動カメラの初期位置および向きを校正するための方法ならびに固定対象の3次元的位置測定に対してのこの方法の応用

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志賀正武 (外1名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-523389
公開番号（公開出願番号）：特表2001-506369
出願日： 1998年10月23日
公開日（公表日）： 2001年05月15日
要約：

【要約】移動支持体(21)上に配置されたカメラ(4,22)を校正するための方法が開示されている。カメラによって、カメラの視野内に少なくとも3つのマークを有したテスト用対象物の像を撮影する。像の解析により、テスト用対象物に対しての、カメラの初期位置および向きが得られる。この初期位置および向きは、応用に際して、既知の値として使用される。支持体(21)は、その後、カメラによる撮影の対象をなす、対象物(28)に向けて移動することができる。支持体の移動状況を正確に測定することにより、対象物の像の解析によって、カメラに対してのまたテスト用対象物に対しての、対象物の正確な位置および向きが得られる。1つの応用は、道路ネットワーク管理のためのまたはオンボード型ナビゲーションシステムのためのデータベースを得るために、道路標識(28)を記録することである。

請求項（抜粋）：

環境内の移動支持体(21,40)上に配置されたカメラ(4,22)の初期位置および向きを校正するための方法であって、前記環境内に、既知の位置および向きでもってテスト用対象物(1,101,201)を配置し; 前記カメラによって前記テスト用対象物の像を撮影し; 前記テスト用対象物の特性マーク(3)の、前記像上における痕跡の位置(Pp)を認識し、前記特性マークと前記カメラとの間の向きおよび距離を決定し、これにより、前記テスト用対象物に対しての前記カメラの位置および向きを決定するというようにして、処理システムでもって前記テスト用対象物の像を解析することを特徴とする方法。

IPC (4件)：

G01B 11/00 , G01C 15/00 , G01C 21/00 , G01S 5/14

FI (4件)：

G01B 11/00 H , G01C 15/00 A , G01C 21/00 A , G01S 5/14

引用特許：

審査官引用 (3件)

視覚センサの自動キャリブレーション装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-284526 出願人：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社
特開昭61-277010
特表昭63-503092

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