特許
J-GLOBAL ID：200903035512216157
力補助装置の制御方法及びこの方法を利用した制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
村瀬 一美
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-328987
公開番号（公開出願番号）：特開平10-230489
出願日： 1997年11月28日
公開日（公表日）： 1998年09月02日
要約：
【要約】【課題】 重量物等の被支持物の位置及び向き等に拘わらず操作性が一定であり、ポイントロック等の一定軌道上での移動若しくは回転が可能で、モータを動力源としながらスムーズな移動または回転を行う。【解決手段】 回転可能に連結された複数のアームの先端部に取り付けられた被支持機器としての例えば手術用顕微鏡の近傍に配置される操作ハンドルを備え、操作ハンドルに加えられる操作力を複数軸方向の信号として出力する力・トルクセンサで検出し(ステップ101〜103)、この検出された複数軸方向の力・トルク情報をもとに複数のアームの各関節部の動作指令をインピーダンス制御(ステップ106)及び軌道制御(ステップ107)を加えて計算し、各関節部の動作指令に基づいて複数のアームを操作ハンドルに加えられる操作力方向に移動させる(ステップ108〜112)。
請求項（抜粋）：
回転可能に連結された複数のアームの先端部に取り付けられた被支持機器の近傍に配置される操作ハンドルを備え、前記操作ハンドルに加えられる操作力を複数軸方向の信号として出力する力・トルクセンサで検出し、この検出された複数軸方向の力・トルク情報をもとに前記複数のアームの各関節部の動作指令をインピーダンス制御及び軌道制御を加えて計算し、前記各関節部の動作指令に基づいて前記複数のアームを前記操作ハンドルに加えられる操作力方向に移動させることを特徴とする力補助装置の制御方法。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, A61B 19/00 509
, B25J 13/00
, B25J 13/02
B25J 13/08 Z
, A61B 19/00 509
, B25J 13/00 Z
, B25J 13/02
