特許
J-GLOBAL ID：200903035665528980
二足歩行ロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小林 良平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-163953
公開番号（公開出願番号）：特開2005-034984
出願日： 2004年06月02日
公開日（公表日）： 2005年02月10日
要約：
【課題】 膝を曲げた不自然な姿勢での歩行でなく、人間の一般的な歩行と同様の、着地している脚側で膝を伸ばした状態での歩行を実現する。 【解決手段】 左右の脚部2L、2Rでそれぞれ、股関節部3L(又は3R)におけるx軸周りの回転軸を足首関節部5L(又は5R)におけるx軸周りの回転軸よりも外方に配置し、それによって上下の回転軸を結ぶ軸線を鉛直方向に対して外方に傾ける。これにより、高さ方向の余裕度が生じ、胴体部1を前方に移動させる際にその高さをほぼ同一に維持することができ、前方側の脚部の膝を曲げずに単に左右に傾けるだけで、胴体部1(連結部11)が前方に移動したことによる股関節部3L(又は3R)と足首関節部5L(又は5R)との距離の短縮化を吸収することができる。その結果、膝関節部を曲げる必要がなく、人間の歩行動作に近い自然な歩容が達成される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
胴体部と、該胴体部に股関節部を介して連結された左脚部及び右脚部と、該左右両脚部の下端に足首関節部を介して連結された左足部及び右足部と、を有し、前記股関節部及び足首関節部はともに、それぞれ少なくとも左右方向の軸と前後方向の軸との2つの回動軸を含み、複数の前記回動軸を駆動源により駆動することで歩行を行う二足歩行ロボットにおいて、
左右半身でそれぞれ、前記股関節部における前後方向の軸を前記足首関節部における前後方向の軸よりも外方に位置するように設けたことを特徴とする二足歩行ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
2C150CA01
, 2C150DA04
, 2C150DA28
, 2C150EB01
, 3C007CS08
, 3C007WA13
, 3C007WB01
, 3C007WB09
, 3C007WC22
, 3C007WC29
出願人引用 (3件)
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特許第2592340号公報
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特許第3405868号公報
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2足歩行脚式移動ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願平11-243448
出願人：本田技研工業株式会社
審査官引用 (3件)
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