ロボット制御装置及びロボット制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹 , 西山雅也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-166893
公開番号（公開出願番号）：特開2006-343828
出願日： 2005年06月07日
公開日（公表日）： 2006年12月21日
要約：

【課題】生産システムの稼動状態を随時把握しながら、複数のワークに関連する作業を並行して効率良く1台のロボットに遂行させることができるようにする。【解決手段】ロボット制御装置10は、ロボットの作業環境の状態を実時間で示す状態情報16を収集する情報収集部18と、状態情報16に基づいて、複数のワークに対し実行段階にある作業プログラム12のうち、作業開始条件14を満たしている第1の実行可能プログラム12Aを選定するプログラム選定部20と、第1の実行可能プログラム12Aを実行処理する処理部22と、処理部22が第1の実行可能プログラム12Aの実行処理を完了したか否かを判断するプログラム完了判断部24とを備える。プログラム選定部20は、プログラム完了判断部24の判断状況に応じて、作業開始条件を満たしている第2の実行可能プログラム12Bを、状態情報16に基づき選定する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の作業単位を個々に指令する複数の作業プログラムに従い、該複数の作業単位を含む作業を複数のワークに対し並行してロボットに遂行させるロボット制御装置であって、前記複数の作業プログラムの各々は、対応の前記作業単位をロボットが開始する前提となる作業開始条件の記述を含み、前記ロボット制御装置は、ロボットが前記作業を遂行する環境の状態を実時間で示す状態情報を収集する情報収集部と、前記情報収集部が収集した前記状態情報に基づいて、前記複数の作業プログラムの中で複数のワークに対し実行段階にある作業プログラムのうち、前記作業開始条件を満たしている第1の実行可能プログラムを選定するプログラム選定部と、前記プログラム選定部が選定した前記第1の実行可能プログラムを実行処理する処理部と、前記処理部が前記第1の実行可能プログラムの実行処理を完了したか否かを判断するプログラム完了判断部とを具備し、前記プログラム選定部は、前記プログラム完了判断部の判断状況に応じて、前記実行段階にある作業プログラムのうち、前記作業開始条件を満たしている第2の実行可能プログラムを、前記処理部が次に実行処理する作業プログラムとして、前記状態情報に基づき選定すること、を特徴とするロボット制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/415 , B25J 9/16 , G05B 19/406

FI (3件)：

G05B19/4155 N , B25J9/16 , G05B19/4067

Fターム (20件)：

3C007AS05 , 3C007BS09 , 3C007KS03 , 3C007KS08 , 3C007KT01 , 3C007KT05 , 3C007LV12 , 3C007LV13 , 3C007MS14 , 3C007MT08 , 5H269AB24 , 5H269AB33 , 5H269BB05 , 5H269BB07 , 5H269BB10 , 5H269EE07 , 5H269EE14 , 5H269EE18 , 5H269JJ20 , 5H269PP01

引用特許：

出願人引用 (1件)

生産セル
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-350323 出願人：ファナック株式会社

審査官引用 (1件)

産業用ロボット
公報種別：公開公報出願番号：特願2002-350272 出願人：ファナック株式会社

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