移動物体追跡装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-055434
公開番号（公開出願番号）：特開平7-264458
出願日： 1994年03月25日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：

【要約】【目的】迅速且つ高精度で対象物のトラッキングを行う。【構成】画像入力部1を介して画像は撮像され、その映像信号6はディジタル変換器2でディジタル画像信号7に変換され、一旦、画像格納部3に格納され、画像処理部4に送られる。画像処理部4では、カメラ姿勢デ-タ10と画像デ-タ8とが解析され、その中にある移動物体が解析されることで、移動物体の位置姿勢に関するパラメ-タからなる移動物体デ-タ9が算出される。この移動物体デ-タ9はカメラコントロ-ル部5に送出されて解析され、移動物体を追跡しながら撮影する為にどのようにカメラを移動すればよいかを示すカメラ姿勢デ-タ10が算出される。そして、該カメラ姿勢デ-タ10は画像入力処理部1と画像処理部4とに送出され、カメラの移動を実行しながらの撮影が行われる。

請求項（抜粋）：

対象物を撮影するカメラを有し映像信号を生成する画像入力部と、映像信号をディジタル画像に変換するディジタル変換部と、ディジタル画像を記憶する画像格納部と、ディジタル画像を処理する画像処理部と、画像入力部の移動を制御するカメラコントロール部を設けた移動物体追跡装置において、上記画像処理部は、上記対象物の形状モデルをモデル特徴の形で記憶するモデルデータ格納手段と、上記対象物の位置姿勢を規定する位置姿勢パラメータの時刻tn における値p(tn )を、時刻tn 以前の時刻tn-m (m=1,2,3,...,n;nは整数)において推定された位置姿勢パラメータ値p(tn-m )を利用して予測する位置姿勢予測手段と、上記時刻tn における位置姿勢パラメータの予測値とカメラコントロール部が生成する時刻tn におけるカメラの位置姿勢パラメータを利用して、対象物を規定するモデル特徴のうち、撮影される画像で可視と予測される少なくとも一部のモデル特徴を選択し、そのモデル特徴が画像内でとり得るモデルパラメータの予測値を算出するモデル特徴予測手段と、上記モデルパラメータの予測値に基いてモデル特徴に対応可能な画像特徴の候補を画像入力部により撮影された画像内から抽出し、その画像特徴の画像パラメータを算出する画像特徴抽出手段と、上記モデル特徴と画像特徴との間の対応を探索し、対応のとれたモデル特徴のモデルパラメータと画像特徴の画像パラメータ間の関係を利用して対象物の位置姿勢パラメータの予測値を更新する特徴対応探索手段と、を有し、上記の処理を各時刻で繰り返しながら対象物の追跡を行うことを特徴とする移動物体追跡装置。

IPC (4件)：

H04N 5/232 , G06T 7/00 , G06T 7/20 , H04N 7/18

FI (2件)：

G06F 15/62 415 , G06F 15/70 410

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平4-207361
特開平4-326677
物体追尾装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-154269 出願人：富士通株式会社

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