特許
J-GLOBAL ID：200903036390182180
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-272251
公開番号（公開出願番号）：特開2001-088066
出願日： 1999年09月27日
公開日（公表日）： 2001年04月03日
要約：
【要約】【課題】 教示点の姿勢を加工線回りに回転可能なロボット制御装置を提供する。【解決手段】 教示された2つの加工点(教示点P0,P1)を結ぶ加工線のベクトルVa1を求め(S54)、指定された角度αだけ加工線のベクトルVa1を中心軸としてワークWを回転するための姿勢を求める(S56)。このため、教示点の姿勢を加工線回りに回転することが可能となり、教示・修正時間を大幅に短縮することができる。
請求項（抜粋）：
工具を保持する工具ロボットと、ワークを把持し、少なくとも当該ワークの姿勢を変え得る治具ロボットとを制御して協調作業を行わしめワークを加工するロボット制御装置であって、教示された2つの加工点を結ぶ加工線のベクトルを求めるベクトル算出手段と、指定された角度だけ前記加工線のベクトルを中心軸としてワークを回転するための姿勢を求める姿勢算出手段と、を備えること特徴とするロボット制御装置。
IPC (2件)：
B25J 9/10
, B23K 9/127 509
B25J 9/10
, B23K 9/127 509 B
3F059AA05
, 3F059AA06
, 3F059BA02
, 3F059BA10
, 3F059BB01
, 3F059FA01
, 3F059FC01
, 3F059FC13
