特許
J-GLOBAL ID：200903036479635536
走行車の制御方法および装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
長澤 俊一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-210764
公開番号（公開出願番号）：特開2004-049523
出願日： 2002年07月19日
公開日（公表日）： 2004年02月19日
要約：
【課題】障害物等との衝突などにより生ずる衝撃力を緩和するとともに、走行面の状況が変わっても所望の操作特性を得ることができるようにすること。【解決手段】ジョイスティック2の出力を仮想的な並進方向の力指令Fhum と、回転方向の力指令Nhum に変換し、並進方向制御系10、回転方向制御系20に入力する。力指令Fhum ,Nhum は、コンプライアンス制御手段12,22に入力され、また、反力推定手段7により推定された車椅子1に加わる外力Fenv ,Nenv の高周波成分はコンプライアンス制御手段13,23に入力され、人間の入力と上記外力に対してコンプライアンス制御を行う。制御手段11,21の出力は座標変換され、さらに電流信号に変換され、走行車1に与えられる。また、上記反力の低周波成分は適応制御手段18に入力され、車椅子1と走行面との間の摩擦力に応じた値で力指令Fhum への変換係数を変化させる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
少なくとも走行車の位置信号をフィードバックし、指令値ととの偏差に基づき、駆動手段を駆動して走行車を移動させる走行車の制御方法であって、
操作量を力指令に変換し、
上記力指令を第1の2次遅れ要素に入力して指令信号を求め、
また、上記走行車に加わる外力を求め、
上記外力を第2の2次遅れ要素に入力して、外力のフィードバック信号を求め、
走行車からのフィードバック信号と、上記第1の2次遅れ要素が出力する指令信号、および上記第2の2次遅れ要素が出力する外力のフィードバック信号とに基づき、走行車の駆動信号を求め、上記駆動手段により走行車の走行を制御することを特徴とする走行車の制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (1件)：
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