特許

J-GLOBAL ID：200903036551638642

足関節駆動装置

発明者： 榊 泰輔
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-229485
公開番号（公開出願番号）：特開2003-038589
出願日： 2001年07月30日
公開日（公表日）： 2003年02月12日
要約：

【要約】【課題】 最大関節角度と最大関節負荷を簡易に設定でき、正転逆転のスムーズな揺動ができる足関節駆動装置を提供する。【解決手段】把持部8と、把持部駆動機構7と、最大関節可動域設定部1と、最大関節負荷設定部2と、関節角度計測部3と、関節負荷計測部4と、関節角度目標値設定部6とを具えた足関節駆動装置において、 動作速度等の動作パターン条件を設定して関節角度目標値設定部へ出力する動作パターン設定部5を設け、関節角度目標値設定部6には動作パターン条件と最大関節可動域設定値、最大関節負荷設定値、関節角度計測値、関節負荷計測値を受けて角度目標値を更新する動作監視部と、その角度目標値を受けて把持部駆動機構の動作を制御する動作制御部とを設ける。

請求項（抜粋）：

関節の他動運動又は自動運動を行う足関節駆動装置であって、肢体を把持する把持部と、その把持部を駆動して前記肢体の関節を屈曲・伸展運動させる把持部駆動機構と、前記関節の可動域の最小値と最大値を設定して最大関節可動域設定値を出力する最大関節可動域設定部と、前記関節にかけることのできる負荷の最大値を設定して最大関節負荷設定値を出力する最大関節負荷設定部と、前記関節の曲げ角度を計測して関節角度計測値を出力する関節角度計測部と、前記関節にかかる負荷を計測して関節負荷計測値を出力する関節負荷計測部と、前記最大関節可動域設定値と、前記最大関節負荷設定値、前記関節角度計測値、前記関節負荷計測値を受けて、前記関節の曲げ角度の目標値とする角度目標値を設定し、前記把持部駆動機構を制御する関節角度目標値設定部と、を具備した足関節駆動装置において、動作速度等の動作パターン条件を設定して前記関節角度目標値設定部へ出力する動作パターン設定部が設けられ、前記関節角度目標値設定部には、前記動作パターン条件と前記最大関節可動域設定値、前記最大関節負荷設定値、前記関節角度計測値、前記関節負荷計測値を受けて前記角度目標値を更新する動作監視部と、その角度目標値を受けて前記把持部駆動機構の動作を制御する動作制御部とが設けられていることを特徴とする足関節駆動装置。