物体の距離導出装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (3件)：板谷康夫 , 田口勝美 , 水田愼一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-079880
公開番号（公開出願番号）：特開2008-241355
出願日： 2007年03月26日
公開日（公表日）： 2008年10月09日
要約：

【課題】物体の距離導出装置において、距離導出に要する時間を短くし、物体と撮像手段間の距離を正確に導出する。【解決手段】距離算出手段は、n個の個眼像を一括して取得し、予め用意されている多数の離散的な仮距離Dnの中から最初の仮距離D1を設定し(S1)、各個眼像を構成する画素を、設定した仮距離D1に再配置して1つの再構成画像を作成する(S2)。同様にして、各個眼像を構成する画素を、設定した仮距離D1に逆投影してn個の逆投影画像を作成する(S3)。次に、再構成画像におけるxy座標の画素と、逆投影画像におけるxy座標の画素との偏差を、1つの再構成画像に対するn個の逆投影画像ごとに算出して合計し、仮距離D1における評価値SSDを算出する(S4)。上記工程を全ての仮距離Dnについて繰返し(S5)、評価値SSDが最小になるときの仮距離Dnを各xy座標の画素についての物体距離として決定する(S6)。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

物体の撮像手段と、前記撮像手段によって撮像される画像に基づいて物体の前記撮像手段からの距離を算出する距離算出手段と、を備える物体の距離導出装置において、前記撮像手段は、n(nは2以上の整数)個の個眼像を撮像する撮像光学系を有し、前記距離算出手段は、物体と前記撮像手段との距離を仮に設定する距離設定手段と、前記各個眼像を構成する画素を前記距離設定手段によって設定された仮距離に再配置して1つの再構成画像を作成する再構成画像作成手段と、前記各個眼像を構成する画素を前記距離設定手段によって設定された仮距離に、個眼像ごとに逆投影してn個の逆投影画像を作成する逆投影画像作成手段と、前記再構成画像作成手段によって作成された再構成画像における所定のxy座標位置の画素と、前記逆投影画像作成手段によって作成された逆投影画像における前記所定のxy座標位置の画素との偏差を、1つの再構成画像に対するn個の逆投影画像ごとに算出して合計し、前記仮距離における各xy座標位置の画素について評価値を算出する評価値算出手段と、前記距離設定手段によって設定される仮距離を変更して前記再構成画像作成手段による再構成画像の作成と、前記逆投影画像作成手段による逆投影画像の作成と、前記評価値算出手段による評価値の算出を繰返し実行させる繰返し手段と、前記繰返し手段による繰返し実行の結果、前記評価値が最小になるときの仮距離を各xy座標位置における画素についての前記撮像手段からの距離として決定する距離決定手段と、を備えることを特徴とする物体の距離導出装置。

IPC (4件)：

G01C 3/06 , G01B 11/00 , G01B 11/24 , G06T 1/00

FI (5件)：

G01C3/06 110V , G01C3/06 140 , G01B11/00 H , G01B11/24 K , G06T1/00 315

Fターム (31件)：

2F065AA04 , 2F065AA06 , 2F065AA53 , 2F065BB05 , 2F065BB07 , 2F065FF05 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065LL10 , 2F065QQ00 , 2F065QQ03 , 2F065QQ18 , 2F065QQ24 , 2F065QQ38 , 2F065QQ41 , 2F112AC06 , 2F112CA12 , 2F112DA05 , 2F112DA28 , 2F112FA03 , 2F112FA21 , 2F112FA32 , 2F112FA38 , 2F112FA41 , 2F112FA45 , 2F112FA50 , 5B057CE05 , 5B057CE06 , 5B057DA07 , 5B057DB02 , 5B057DB09

引用特許：

出願人引用 (4件)

画像構成装置及び画像構成方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2003-401726 出願人：独立行政法人科学技術振興機構
特許第3575178号公報
3次元形状抽出装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-341817 出願人：キヤノン株式会社

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