特許
J-GLOBAL ID：200903037018790145
駆動体の制御装置および制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
西教 圭一郎
, 杉山 毅至
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-089245
公開番号（公開出願番号）：特開2007-265028
出願日： 2006年03月28日
公開日（公表日）： 2007年10月11日
要約：
【課題】 衝突によって発生する各部材の損傷を低減することができる駆動体の制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】 ハンド17の衝突を検知すると、指令生成手段25は、モータMによる移動方向のハンド17の移動の向きを反転する後退指令と、モータMによる移動方向に垂直な方向におけるハンド17の位置を、衝突によって変位した衝突後の位置に維持する位置維持指令とを生成する。ハンド17は、衝突を検知すると移動方向に垂直な方向の位置を衝突後の位置に維持しつつ後退し、障害物から離間する。これによってハンド17が移動方向に垂直な方向に障害物を押付けることを抑えながら、障害物とハンド17とを離間することができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
可動体を変位駆動する駆動体の制御装置であって、
駆動体によって駆動される可動体が障害物に衝突したことを検知する衝突検知手段から与えられる衝突検知信号に応答して、衝突前における駆動体による可動体の移動方向の移動を制限する制限指令と、駆動体による可動体の移動方向に垂直な方向の可動体の位置を、衝突によって変位した衝突後の位置に維持する維持指令とを前記駆動体に与える指令生成手段を含むことを特徴とする駆動体の制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (11件)：
3C269AB17
, 3C269AB21
, 3C269AB33
, 3C269BB14
, 3C269CC01
, 3C269DD01
, 3C269EF02
, 3C269EF28
, 3C269GG02
, 3C269MN20
, 3C269PP15
