特許

J-GLOBAL ID：200903037093242587

ロボットアームのリニアアクチュエータ

発明者： 渡辺 和英 ,  金光 陽一 ,  森山 伸一 ,  平城 直治
出願人/特許権者： 株式会社荏原製作所
代理人 (1件)： 渡邉 勇 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-236001
公開番号（公開出願番号）：特開平9-057672
出願日： 1995年08月22日
公開日（公表日）： 1997年03月04日
要約：

【要約】【課題】 磁気軸受は弾性アームの振動を抑制し、安定な非接触浮上走行を実現する。【解決手段】 先端部にハンドを備えた長尺のロボットアーム2を磁気軸受で浮上支持すると共に、非接触で直線状にパルスモータで駆動するリニアアクチュエータ3において、磁気軸受はアームを所定目標位置に保持するフィードバック制御系に加え、パルスモータの直線方向駆動量から算出されたアームの移動量に応じたフィードフォワード制御系を備えたものとする。

請求項（抜粋）：

先端部にハンドを備えた長尺のロボットアームを磁気軸受で浮上支持すると共に、非接触で直線状にパルスモータで駆動するリニアアクチュエータにおいて、前記磁気軸受は、前記アームを所定目標位置に保持するフィードバック制御系に加え、前記パルスモータの直線方向駆動量から算出されたアームの移動量に応じたフィードフォワード制御系を備えたことを特徴とするロボットアームのリニアアクチュエータ。

IPC (5件)：

B25J 13/00 ,  B25J 18/02 ,  B25J 19/00 ,  F16C 32/04 ,  H02P 5/00 101

FI (5件)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 18/02 ,  B25J 19/00 A ,  F16C 32/04 A ,  H02P 5/00 101 C

引用特許：

出願人引用 (3件)

• ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-056562   出願人：株式会社荏原製作所
• 特開昭62-110472
  
• 特開昭62-126402
  

審査官引用 (3件)

• ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-056562   出願人：株式会社荏原製作所
• 特開昭62-110472
  
• 特開昭62-126402