特許

J-GLOBAL ID：200903038095350235

物体検出装置

発明者： 森光 登
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 久米川 正光
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-221111
公開番号（公開出願番号）：特開2008-045974
出願日： 2006年08月14日
公開日（公表日）： 2008年02月28日
要約：

【課題】複数種の物体を精度よく検出する。【解決手段】距離分布生成部4は、距離画上に設定された複数の区分のそれぞれについて、この区分内に存在する距離値のヒストグラムに基づいて距離代表値を算出する。第1の物体検出部5aは、先行車のサイズに応じて設定された第1の検出条件と、区分毎の距離代表値とに基づいて、複数の区分を同一物体とみなしてグループ化し、距離画像上において先行車を検出する。第2の物体検出部5bは、歩行者のサイズに応じて設定された第2の検出条件と、区分毎の距離代表値とに基づいて、複数の区分を同一物体とみなしてグループ化し、距離画像上において歩行者を検出する。信頼性評価部6は、先行車および歩行者のいずれかを選択するために、所定の評価規則に基づいて、両者の信頼性を評価する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

ステレオ画像処理によって生成され、画像平面上の位置に対応付けされた距離値の集合としての距離画像を用いて、物体を検出する物体検出装置において、 前記距離画像上に設定された複数の区分のそれぞれについて、当該区分内に存在する距離値のヒストグラムに基づいて距離代表値を算出する距離分布生成部と、 検出対象である第1の物体のサイズに応じて設定された第1の検出条件と、前記区分毎の距離代表値とに基づいて、前記複数の区分を同一物体とみなしてグループ化し、前記距離画像上において前記第1の物体を検出する第1の物体検出部と、 前記第1の物体とは異なる検出対象である第2の物体のサイズに応じて設定された第2の検出条件と、前記区分毎の距離代表値とに基づいて、前記複数の区分を同一物体とみなしてグループ化し、前記距離画像上において前記第2の物体を検出する第2の物体検出部と、 前記第1の物体検出部によって検出された前記第1の物体および前記第2の物体検出部によって検出された前記第2の物体のいずれかを選択するために、所定の評価規則に基づいて、前記第1の物体の信頼性と、前記第2の物体の信頼性とを評価する信頼性評価部と を有することを特徴とする物体検出装置。

IPC (5件)：

G01C 3/06 ,  G01S 13/86 ,  G01B 11/245 ,  G08G 1/16 ,  G06T 1/00

FI (7件)：

G01C3/06 140 ,  G01S13/86 ,  G01B11/245 H ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 130 ,  G08G1/16 C ,  G06T1/00 330B

Fターム (70件)：

2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA23 ,  2F065AA51 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065FF05 ,  2F065FF32 ,  2F065FF63 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ15 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ39 ,  2F065QQ43 ,  2F065RR05 ,  2F065SS09 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112CA05 ,  2F112DA28 ,  2F112DA32 ,  2F112FA03 ,  2F112FA21 ,  2F112FA35 ,  2F112FA36 ,  2F112FA38 ,  2F112FA41 ,  2F112FA45 ,  2F112GA01 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB06 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC03 ,  5B057CD14 ,  5B057CE12 ,  5B057CH18 ,  5B057DA06 ,  5B057DA12 ,  5B057DB02 ,  5B057DB08 ,  5B057DC04 ,  5B057DC16 ,  5B057DC36 ,  5H180AA01 ,  5H180AA21 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5J070AB24 ,  5J070AC02 ,  5J070AE01 ,  5J070AE09 ,  5J070AF03 ,  5J070AH33 ,  5J070AK15 ,  5J070BD08

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車輌用車外監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-065347   出願人：富士重工業株式会社

審査官引用 (3件)

• 情報表示装置および情報表示方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-357201   出願人：富士重工業株式会社
• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-010970   出願人：トヨタ自動車株式会社
• 車両周辺監視装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-347331   出願人：本田技研工業株式会社