特許
J-GLOBAL ID：200903038204104363
ステレオカメラの調整装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-061577
公開番号（公開出願番号）：特開平11-259632
出願日： 1998年03月12日
公開日（公表日）： 1999年09月24日
要約：
【要約】【課題】 ステレオカメラの経時的な光軸のズレを、測距精度に及ぼす影響が無視できる早期の段階から実稼働状態のまま自動的に調整する。【解決手段】 補正演算部10cで、メインカメラ2の基準画像に対し、遠方に2カ所、近方に1カ所の計3カ所の領域を選定し、各領域位置に距離データを加算して対応する領域が存在する範囲をサブカメラ3の比較画像に定め、この範囲内を探索して1画素以下の分解能で領域の位置を求める。そして、遠方の一方の領域を基準として、各領域の位置の対応関係から比較画像の並進補正量、回転角を求めてアフィン変換回路18の既値に加え、比較画像の平行移動、回転を行った後、さらに、メインカメラ2の水平ラインをステレオカメラの基線に平行にする回転角を求めてアフィン変換回路17の既値に加え、基準画像を回転させる。これにより、一般的な風景を撮像してステレオ画像処理を行う通常の動作をさせながらステレオカメラの光軸のズレを自動調整する。
請求項（抜粋）：
第1のカメラと第2のカメラとを設定間隔を開けて配設してなるステレオカメラの光軸の経時的なズレを補正するステレオカメラの調整装置であって、上記第1のカメラの画像を幾何学的に回転補正するとともに、上記第2のカメラの画像を水平・垂直方向の並進補正及び回転補正によって幾何学的に画像変換する手段と、上記ステレオカメラで撮像した一対の風景画像をステレオ処理して得られる距離データに基づいて、上記第1のカメラの風景画像と上記第2のカメラの風景画像とにおける対応位置の誤差を算出し、この誤差をなくすよう上記画像変換の変換値を設定する手段を備えたことを特徴とするステレオカメラの調整装置。
IPC (6件)：
G06T 1/00
, G01C 3/06
, G06T 7/00
, H04N 5/225
, G01B 11/24 101
, G03B 35/08
G06F 15/64 M
, G01C 3/06 V
, H04N 5/225 Z
, G01B 11/24 101
, G03B 35/08
, G06F 15/62 415
